应用于火车摘钩机器人的机械臂  

作　　者：孙哲 杨新杭 王治伟 姚欣 王智勇 

机构地区：[1]华电国际电力股份有限公司莱城发电厂,山东 济南 271100 [2]北京汇力智能科技有限公司,北京 100070

出　　处：《中文科技期刊数据库(文摘版)工程技术》2020年第1期00107-00107,109,共2页

摘　　要：随着科学技术的高速发展,机械臂在各行各业中已经广泛被我们应用。机器臂通常分为关节式机器臂和移动式机器臂,机械臂控制的多样化、复杂化的需求也随之日趋增多。市场上较为普遍的就是6个自由度的关节式机器臂,6个自由度分别由六个旋转轴来实现,是机器人的末端可以灵活的再三维空间中运行。但是6轴机械臂应用于火车摘钩时存在很大缺陷,首先受现场环境限制,使用3轴旋转就可以实现位置控制,市场上3轴机器臂很少见;再有我们摘钩机器臂的执行需要一个较大的力才能将车钩抬起,常见的机械臂如果达到这个力矩要求体积,重量都要很庞大,也满足不了我们的工程需求。为此构想出自制三轴机械臂来满足我们工程需求,体积小,重量轻,力量大,操作灵活稳定,对于实现火车自动摘钩有着十分重要的意义。

关 键 词：机械臂 3轴旋转 智能控制 

分 类 号：U284.64[交通运输工程—交通信息工程及控制]