六轴工业机器人交流伺服驱动器控制技术的开发初探  

作　　者：张杰 

机构地区：[1]上海埃奇机器人技术有限公司,上海 201600

出　　处：《中国科技期刊数据库 工业A》2020年第8期00173-00173,175,共2页

摘　　要：随着我国工业化程度的不断提高,工业机器人在传统制造业的应用越来越广泛,以六轴工业机器人伺服驱动更为普遍。六轴伺服驱动相对于单轴伺服拖动单个电机来说,这样的设计从整体上看降低了生产成本,减小了客户安装体积,同时也提高了伺服电机间的同步灵活度。本项目的六轴伺服驱动采用Altera的FPGA作为主控芯片,完成一个集成式六轴工业机器人伺服驱动器。伺服驱动器是工业机器人系统内部非常重要的构成环节,在工作过程中控制精度高、动态响应快、整机体积小等优点,在工业机器人当中应用效果非常明显。本文重点针对六轴工业机器人伺服驱动及其控制技术进行了分析和研究,提出了伺服驱动器的设计工作方法,从硬件方面来进行分析和阐述,有效提高六轴工业机器人伺服驱动的整体设计工作效果。

关 键 词：工业机器人 六轴伺服驱动器 控制技术 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]