对于广州数控设备有限公司六轴工业机器人运动学算法的研究  

作　　者：欧子源 

机构地区：[1]佛山科学技术学院机电学院,广东佛山510700

出　　处：《中文科技期刊数据库(引文版)工程技术》2022年第8期317-322,共6页

摘　　要：针对当前在工业机器人使用传统方法直接套取公式完成机器人的正逆运动学的问题,提出通过几何的方法解决带转动关节的六连杆机械臂运动学逆问题,基于连杆坐标系和臂几何结构,通过三个配置指示器(ARM、ELBOW和WRIST)来识别机器人的各种手臂配置,其中两个与前三个关节的解相关,另一个与后三个关节的解相关。前两个配置显示器可以确定前三个关节的解,后一个配置显示器可以确定后三个关节的解,进而得到逆运算的解。通过在仿真程序与实际操作中控制机器人完成路径行动的效果,来与传统方法对比,探讨该算法的优劣。

关 键 词：六轴机器人 指示器 坐标系 

分 类 号：TH-39[机械工程]