基于激光SLAM技术的电力巡检机器人交互控制策略分析  

作　　者：刘斌 乔正卿 

机构地区：[1]国家电网阿克苏供电公司,新疆阿克苏843000

出　　处：《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》2022年第9期156-159,共4页

摘　　要：基于激光SLAM技术的交互式控制方法,利用映射模型、运动学模型、里程计观察模型和多传感器观测模型模型,采用SLAM技术对机器人的巡检图映射,针对传统人工势场法存在着局部极小问题,设计出改进的自适应遗传算法对移动机器人位置与姿态参数进行寻优求解,获得全局最优解。并将优化后的位置与姿态数据与视觉信息相结合生成检测线。?根据检测图,利用Dijk Stra算法获得了最短的检测路径。采用DWA滑动窗口法对所选择的检测路径进行评价,选择最高额定路径作为机器人的检测路径来完成电动检测机器人的交互控制。?试验结果表明,该方法具有较好的避障效果、路径规划效果及控制精度。

关 键 词：激光SLAM技术 电力巡检机器人 交互控制 

分 类 号：TN249[电子电信—物理电子学]