基于电动云台的焊接机器人系统设计  

作　　者：赵微雪 

机构地区：[1]黑龙江工商学院,黑龙江哈尔滨150025

出　　处：《中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术》2024年第5期0090-0095,共6页

基　　金：课题名称为助农-便携式智能化焊接机械臂控制系统应用研究,课题编号为HGSKY2023007

摘　　要：随着农业自动化的发展,针对焊接、运输等费时费力的体力劳动逐渐由之前的人力劳动模式转变成智能设备劳动模式,这样不仅减轻农民劳动负担,同时积极响应国家农业自动化、智能化的号召,本文设计了一种基于电动云台的焊接机器人系统。 针对基于电动云台的焊接机器人系统,本文设计了基于动态补偿H∞跟踪控制方法。首先根据两轴直流伺服云台的结构得出其数学模型并推导出参考跟踪信号,然后分析了普通H∞跟踪控制方法存在的不足之处,并在此基础上设计了基于动态补偿H∞跟踪控制方法,最后对跟踪过程进行了仿真,并与PID跟踪控制方法进行对比,证明当存在扰动时,本文提出方法可以大大减小跟踪过程中的稳态误差,具有较强的鲁棒性。

关 键 词：电动云台 轨迹跟踪 H∞控制 农业焊接机器人 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]