除锈爬壁机器人位姿分析与纠偏技术研究  

作　　者：李远 周旸 章意斌 钱瑞明[3] 

机构地区：[1]江南造船集团有限责任公司,上海201913 [2]中昱人工智能科技(南京)有限公司,江苏南京210000 [3]东南大学,江苏南京210000

出　　处：《中国科技期刊数据库 工业A》2024年第11期180-184,共5页

摘　　要：文章研究了一种用于金属壁面除锈的爬壁机器人,探讨其本体结构设计和纠偏控制方法。采用永磁吸附、轮式移动和电机驱动相结合的设计方案,确保机器人在复杂壁面环境中的稳定性和灵活性。为解决机器人在壁面上可能出现的偏移问题,提出了基于PID控制算法的纠偏控制策略。通过实验测试,验证了PID控制算法在不同初始偏移情况下的有效性和稳定性。实验结果表明,机器人能够快速纠偏,保持在预定轨迹上运行,最终偏移量较小。

关 键 词：爬壁机器人 除锈 永磁吸附 PID控制 纠偏算法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]