基于力学超材料的柔性机械臂设计技术研究  

作　　者：郎大江 李小康 王宪飞 

机构地区：[1]河南心连心智能装备科技有限公司,河南 新乡 453000

出　　处：《中国科技期刊数据库 工业A》2025年第4期013-016,共4页

摘　　要：随着机器人技术的快速发展,机器人本体及末端执行器的轻量化、柔顺化已成为研究热点。传统的机器人机械臂大多采用刚性关节与刚性连杆,虽然其定位精度高、载荷能力强,但在一定程度上存在能耗高、适应性差、人机交互安全性能不足等问题。柔性机械臂具有质量轻、柔顺性好、人机交互安全等优点,在服务机器人、医疗康复机器人、软体操作手等领域具有广阔的应用前景。本文在简要综述柔性机械臂国内外研究现状的基础上,重点探讨了基于力学超材料的柔性机械臂设计原理与方法。一方面,阐述了基于力学超材料的柔性关节与柔性本体结构设计原理;另一方面,介绍了拓扑优化、多尺度结构设计、多材料梯度结构设计等方法在柔性机械臂设计中的应用。最后,对基于力学超材料的柔性机械臂在服务机器人、医疗康复机器人、软体操作手等领域的应用前景进行了展望。

关 键 词：力学超材料 柔性机械臂 拓扑优化 多尺度结构 

分 类 号：TU[建筑科学]