柔性机械臂

作品数：455被引量：1238H指数：16
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气动变刚度绳驱柔性机械臂结构设计与刚度分析
《烟台大学学报(自然科学与工程版)》2025年第2期233-238,共6页王昌辉 袁港 梁美 张龙 
国家自然科学基金资助项目(62205280)。
针对绳驱柔性机械臂绳索拉力调节刚度范围小的问题,设计了气动变刚度二自由度关节,通过调节气压改变气囊对关节转轴的摩擦力,进而提高绳驱柔性机械臂刚度可调范围。建立了绳驱柔性机械臂的刚度模型,同时基于驱动绳索拉力解算气动关节的...
关键词：绳驱机械臂 变刚度关节 气动变刚度 刚度调节 
基于力学超材料的柔性机械臂设计技术研究
《中国科技期刊数据库 工业A》2025年第4期013-016,共4页郎大江 李小康 王宪飞 
随着机器人技术的快速发展,机器人本体及末端执行器的轻量化、柔顺化已成为研究热点。传统的机器人机械臂大多采用刚性关节与刚性连杆,虽然其定位精度高、载荷能力强,但在一定程度上存在能耗高、适应性差、人机交互安全性能不足等问题...
关键词：力学超材料 柔性机械臂 拓扑优化 多尺度结构 
X射线移动平台柔性机械臂姿态单一轨迹高精度控制方法
《机械制造与自动化》2025年第2期266-270,275,共6页张朝 
2018年首都医科大学附属北京妇产医院管理专项课题项目(FCYYGL201808)。
X射线源扫描路径输出过程中存在意外抖动干扰和多轨迹最优选择的问题,容易降低柔性机械臂控制效果。因此,在考虑抖动抑制的基础上提出X射线移动平台柔性机械臂姿态单一轨迹高精度控制方法。根据柔性机械臂结构获取机械臂动力学方程,使...
关键词：X射线移动平台 柔性机械臂 姿态控制 单一轨迹 抖动抑制 数据融合 
强化学习驱动下的柔性机械臂双时间尺度组合控制
《控制理论与应用》2025年第3期541-552,共12页刘城焱 胡健 姚建勇 谭天乐 刘宇 林家伟 
本文研究柔性机械臂的轨迹跟踪和振动抑制问题.首先,基于Lagrange法和假设模态法建立柔性机械臂的动力学模型.然后,利用奇异摄动理论将模型分解为描述刚体运动的慢时间尺度子系统和描述柔性振动的快时间尺度子系统,针对慢子系统建立以...
关键词：柔性机械臂 轨迹跟踪 振动抑制 神经网络 干扰观测器 强化学习 
基于模糊观测器的柔性机械臂指令滤波反步控制
《控制工程》2025年第3期500-507,共8页宿俊浩 于金鹏 刘加朋 朱钰 司晨怡 
长江学者奖励计划项目(T2022265);国家自然科学基金联合基金资助项目(U24A20262);国家自然科学基金面上项目(62473220,62303255);山东省高校青年创新团队计划项目(2023KJ222);山东省重大科技创新工程项目(2022CXGC020901);泰山学者专项基金资助项目(TSTP20221120)。
针对模型参数未知的柔性关节机械臂系统,利用指令滤波及模糊观测器技术,提出了指令滤波模糊控制策略,实现了对该系统期望轨迹的跟踪控制。首先,设计模糊观测器来估计柔性机械臂的连杆角速度和电机转角速度;其次,利用模糊自适应技术来解...
关键词：柔性关节机械臂 指令滤波 模糊观测器 自适应控制 
基于SCARA的柔性葡萄采摘机械臂设计与试验被引量：1
《农机化研究》2025年第1期72-78,86,共8页杨语录 李长勇 
新疆维吾尔自治区自然科学基金项目(2021D01C052)。
针对现今葡萄种植环境狭小且复杂、常见关节型机械臂空间运动灵活度较小和避障能力较弱等问题,为了适应葡萄植株下层枝叶较少、障碍物较少,上层枝叶较多、障碍物较多的特点,设计并开发一款基于SCARA的柔性葡萄采摘机械臂,其底部为SCARA...
关键词：采摘 柔性机械臂 运动空间 运动学求解 SCARA机械臂 葡萄 
绳驱柔性轮椅机械臂解耦设计与运动学分析
《机械传动》2025年第1期98-104,共7页王禄 赵栋杰 张伟涛 王怡旎 张坤 
山东省重点研发计划项目(2017NC212010);山东省高校科研计划项目(J18KB009)。
【目的】针对传统刚性轮椅机械臂体积大、质量重、人机交互存在安全等问题,设计了一种6自由度绳驱动柔性轮椅机械臂。【方法】该机械臂采用一种柔性平动结构,在改变末端位置的同时可以保持末端姿态不变,实现了位置与姿态的解耦,同时可...
关键词：柔性机械臂 运动学分析 轮椅机械臂 Adams虚拟样机 
基于状态约束的柔性机械臂奇异摄动控制
《控制工程》2025年第1期51-58,共8页齐瑞 于金鹏 刘加朋 司晨怡 朱钰 
长江学者奖励计划项目(T2022265);国家自然科学基金资助项目(62473220,62303255);山东省高校青年创新团队计划项目(2023KJ222);山东省省级重点创新项目(2022CXGC020901);泰山学者专项基金资助项目(TSTP20221120)。
针对未知扰动减弱柔性机械臂系统的控制效果,关节位置跟踪在反步控制设计中的推导复杂,以及跟踪误差过大引起安全事故等问题,提出了一种基于状态约束、指令滤波和模糊自适应的奇异摄动控制方法,对柔性机械臂系统进行关节位置跟踪控制。...
关键词：奇异摄动 状态约束 障碍李雅普诺夫函数 柔性机械臂 
考虑不确定参数的含间隙柔性机械臂非概率可靠性分析
《力学学报》2025年第1期224-236,共13页白争锋 牛余新 崔乐文 赵继俊 
国家自然科学基金(51775128);山东省自然科学基金(ZR2023ME171)资助项目.
由于加工制造精度以及空间环境等的影响,空间机械臂的几何参数、材料参数等特征参数的不确定性会降低机械臂系统的运动精度及可靠性.为了研究不确定参数和关节间隙对机械臂动态响应的影响,解决由于空间机械臂实验样本数据不足难以获得...
关键词：机械臂 关节间隙 不确定性 CHEBYSHEV 多项式 非概率可靠性 
柔性机械臂动力学建模与运动控制综述
《南方农机》2024年第23期85-88,共4页仝思佳 
为了处理更为复杂的动态系统,将机器学习和人工智能技术逐渐引入到柔性机械臂的动力学建模与控制中,并详细综述了其研究现状。首先,探讨了各种柔性机械臂动力学建模技术的优缺点,包括集总参数法、假设模态法、有限元法。其次,深入分析...
关键词：柔性机械臂 动力学建模 运动控制 
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