运动学分析

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基于嵌入式系统的采摘机器人作业控制研究
《农机化研究》2025年第6期53-57,77,共6页范江波 
河南省高等学校重点科研项目(22B413007);三门峡市科技发展计划项目(2021002005,2021002003);三门峡职业技术学院自然科学科研项目(SZY-2022-005)。
采摘作业是农副产品生产的重要环节,直接影响农副产品的效益。为此,针对传统采摘作业存在的采摘手段落后、精度差和效率低等问题,以草莓采摘机器人为研究对象,在深入研究其结构组成和工作原理的基础上,引入嵌入式系统,完成了采摘机械手...
关键词：采摘机器人 作业控制 目标识别 运动学分析 嵌入式系统 
六自由度机械臂运动学及其工作空间分析
《南方农机》2025年第9期131-134,共4页陈志国 汪鑫 
【目的】准确描述六自由度机械臂的空间位姿信息。【方法】以HSR型打磨机械臂为研究对象,根据D-H参数法建立机械臂的运动学模型,对机械臂的正运动学进行理论分析,推导出其正运动学方程,并基于MATLAB软件中Robotics工具箱对运动学分析结...
关键词：六自由度机械臂 运动学分析 工作空间分析 蒙特卡洛法 
面向AUV水下回收的仿花瓣机械爪设计与水池试验
《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》2025年第5期462-468,共7页刘玉红 张大卫 苑满星 边德勇 郑竹玉 
国家自然科学基金资助项目(52375024);山东省重点研发计划资助项目(2021CXGC010708).
随着海洋开发与利用区域不断向深、远海延伸,自主式水下航行器(AUVs)长期水下作业需求也愈发紧迫,因此,开展隐蔽、快速、安全的AUV水下回收技术研究具有重要的意义.针对AUV水下移动对接回收需求,同时基于现有水下移动对接回收装置末端...
关键词：水下移动对接回收 自主式水下航行器(AUV) 仿花瓣机械爪 柔性指 运动学分析 
分拣机械臂运动学分析与实验
《煤矿机械》2025年第5期32-37,共6页解南枫 李荣 靳晓燕 黄庭友 张鹏 
黑龙江省“双一流”学科协同创新成果项目(LJGXCG2024-P16);黑龙江省重点研发计划指导类项目(GZ20210152);黑龙江工程学院省领军人才梯队培育计划项目(2020LJ04)。
以零差云控eRobot5_MA协作机械臂为研究对象,为确定其分拣工作空间和开发上位机控制软件,采用改进型D-H方法建立正运动学模型,并对其逆运动学进行求解。利用MATLAB中的Robotics Toolbox对机械臂进行建模仿真,并对正运动学和逆运动学算...
关键词：机械臂 改进型D-H法 运动学分析 MATLAB仿真 
基于六自由度工业机械臂的运动学建模与仿真性能分析
《山东工业技术》2025年第2期74-82,共9页黄琳茹 黄雪涛 郭荣春 姜凯 
山东省科技型中小企业创新能力提升工程项目:玉米茎穗兼收收获机关键技术研究与性能优化(2022TSGC2502)。
为优化六自由度机械臂的动态性能,减少因角速度和角加速度急剧变化而导致的关节不稳定性和运动轨迹偏差的现象,本文采用七次多项式插值算法规划各关节轨迹。首先运用标准D-H参数法对六自由度机械臂仿真建模并分析其正逆运动学问题,其次...
关键词：六自由度机械臂 运动学分析 七次多项式插值算法 轨迹规划 
家庭助老服务机器人设计与仿真
《兰州工业学院学报》2025年第2期79-83,共5页齐潘 张军 
针对国内老龄化问题的严重性及现有家庭机器人移动机构存在的结构复杂、变速缓慢、转向能力差等问题,设计了一款可在室内灵活移动的家庭助老服务机器人。运用SolidWorks软件建立了该机器人的三维模型,计算了差速驱动机器人的正逆运动学...
关键词：家庭助老服务机器人 结构设计 运动学分析 运动学仿真 
基于视觉的交通锥移动机器人的定位算法研究
《现代机械》2025年第2期21-25,共5页王立群 赵书祥 田明锐 曾姣妮 杨薇 
为给交通锥移动机器人提供准确的位置信息,采用双目相机进行交通锥机器人的视觉定位,通过分析移动机器人的运动学模型,采用视觉SLAM算法进行特征提取与匹配,并结合前后帧的几何关系,确定相机位姿。实验结果表明,在没有GPS信号的路况下,...
关键词：交通锥 双目相机 视觉定位 运动学分析 
基于RobotStudio焊接机器人工作站仿真设计
《机械工程师》2025年第4期49-52,56,共5页王威 巢渊 潘艳飞 
为了有效解决单个机器人焊接复杂大型工件时末端执行器无法到达、位置姿态不正确等问题,设计了一种由机器人和定位器组成的新型焊接机器人工作站。首先,采用运动学方法对焊接机器人进行了正运动学分析;其次,基于RobotStudio构建机器人...
关键词：焊接 运动学分析 仿真 
基于ADAMS的活鱼分级装置设计及关键部位仿真分析
《现代农业装备》2025年第2期34-40,共7页郭富禄 刘鑫钰 费凡 高小强 李文升 刘宝良 
现代农业产业技术体系专项(CARS-47-G24);山东省重点研发项目(2022ZLGX01);泰山产业领军人才工程资助;国家重点研发计划(2022YFD2001700);水科院基本科研业务费(No.2023TD53)。
为解决活鱼分选过程中分级效率低下以及分选机构稳定性的问题,设计了一种双通道称重式可移动分选机提高活鱼分选效率,在此基础上提出一种由伺服电缸驱动连杆机构替代原始分选机构的方式,可以有效提高分选机的分选效率以及稳定性能。通...
关键词：分选机设计 运动学分析 ADAMS仿真 活鱼分级 
间歇运动机构驱动的仿青蛙跳跃机器人设计
《扬州大学学报(自然科学版)》2025年第2期63-69,共7页张楷怿 关栋 邹柏琪 王德开 杨征葳 石阳 
国家自然科学基金资助项目(52005433);江苏省产学研合作资助项目(BY20231480);扬州市市校合作资助项目(2023213);教育部产学合作协同育人资助项目(230705862261834)。
为增强跳跃机器人的机动性,模仿青蛙后肢骨骼结构设计了一款新型跳跃机器人。通过分析青蛙跳跃过程中骨骼及肌腱的运动轨迹,采用多连杆串联结构和间歇运动机构,设计并制作仿青蛙后肢结构的跳跃机器人,同时为间歇运动机构匹配大扭矩减速...
关键词：越障能力 运动学分析 仿青蛙后肢 跳跃机构 虚拟样机技术 
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