工作空间分析

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Stewart型六自由度平台正解及工作空间分析
《智能计算机与应用》2025年第2期77-84,共8页樊建中 徐邦联 张雷洪 张大伟 王碧涛 严启予 
基础科研条件与重大科学仪器设备研发重点专项资金(2023YFF0718103)。
本文深入分析了Stewart型六自由度平台的运动学正解和工作空间,采用遗传算法和牛顿迭代法相结合的方法,有效解决了运动学正解的多解性和复杂性问题,提高了求解精度与效率。同时,通过对电动缸长度限制、铰链转动角度限制及电动缸间干涉...
关键词：STEWART平台 运动学正解 工作空间 遗传算法 牛顿迭代法 
五自由度并联包装机器人运动学及工作空间分析
《现代机械》2024年第6期22-26,共5页李碧良 陈志峰 
伴随科技技术水平的提高,机器人广泛应用于生产制造中,提高了生产效率,降低了劳动者工作强度。与串行机器人相比,并联机器人机构具有刚度好、精度高和承载能力强等优点,但工作空间具有局限性。以5-SPS-UPU并联机器人为研究对象,系统地...
关键词：并联机器人 运动学分析 工作空间 灵巧度 矩阵逆解 
基于双节串联3-RRS机构的蛇形机械臂设计及运动能力分析
《机械设计与研究》2024年第6期97-102,109,共7页张志刚 靳勇利 付志军 王才东 秦国栋 
国家自然科学基金资助项目(12305251);河南省科技攻关项目(232102221036);河南省高校科技创新人才支持计划项目(22HASTIT023);河南省外籍科学家工作室项目(GZS2023011)。
针对强电磁、强辐射及狭小深腔作业环境,设计一种具有轴向伸缩自由度的欠驱动蛇形机械臂。在3-RRS并联机构基础上,提出了采用曲柄滑块机构进行动力传输的双节串联3-RRS机构设计方案。多组双节串联3-RRS机构通过绳索经由套管和滑轮引导串...
关键词：蛇形机械臂 运动学递推 3-RRS并联机构 轴向伸缩 工作空间分析 
4UPS-RPS并联机器人工作空间分析及参数优化
《制造业自动化》2024年第10期91-99,共9页杨智勇 汪浩洋 田望 刘旭 
针对一种4UPS-RPS并联机器人,为增大该机器人的工作空间,对其进行工作空间分析和结构参数优化。首先进行机器人的运动学分析,确定动平台的姿态和驱动分支之间的映射关系。然后利用数值法和MATLAB软件求解机器人工作空间体积。接着通过...
关键词：并联机器人 工作空间分析 MATLAB仿真 单因素分析法 正交实验法 
人形机器人双臂工作空间分析方法研究
《微特电机》2024年第10期61-67,76,共8页刘一帆 李莉 王点正 张祥坤 李昀佶 
采用几何分析法研究了人形机器人在物流搬运场景中,双臂基座设计参数对人形机器人双臂工作空间产生的影响。对人形机器人以及搬运目标物体进行建模,将搬运目标、双臂构型以及双臂安装基座进行量化分析,确定量化关系中的约束条件,包括机...
关键词：人形机器人 双臂协同运动 工作空间分析 协同运动 
基于变推进力的水下近端索驱动机器人结构设计及工作空间分析
《清华大学学报（自然科学版）》2024年第10期1686-1695,共10页武昊 李国通 李东兴 唐晓强 
国家自然科学基金面上项目(51975307)。
面向水下各方向远距离、大空间作业任务,提出一种基于变推进力机构的水下近端索驱动机器人。该机器人采用六索及螺旋桨混合驱动形式,螺旋桨推进力大小和方向均可变,可等效为1根绳索。首先,对该机器人进行结构设计,提出采用近端驱动模式...
关键词：水下装备 索并联机构 结构设计 工作空间 
面向皮肤大面积损伤修复的原位打印系统工作空间分析
《工程设计学报》2024年第4期529-537,共9页朱慧轩 崔广泽 李炳南 郭凯 王蔚 李松 
国家自然科学基金资助项目(52205319);中国科学院青年创新促进会项目(2021200)。
皮肤大面积损伤修复一直是临床上亟待解决的难题。目前,常用的修复方法主要为自体皮肤移植和伤口敷料治疗,但这些方法不能同时满足皮肤大面积修复和定制化治疗的需求。原位皮肤打印技术为皮肤大面积损伤修复提供了新思路,但现有的生物...
关键词：皮肤大面积损伤修复 原位皮肤打印技术 并联机器人 工作空间 
3UPU-UP并联平台可操作性与工作空间分析
《科学技术与工程》2024年第16期6935-6942,共8页范昆龙 王生海 仇伟晗 牛安琪 韩广冬 陈海泉 邱建超 
国家重点研发计划(2018YFC0309003);国家自然科学基金(51579026,51779026);国家自然科学基金青年科学基金(5210396);中央高校基本科研业务费专项资金(3132022207)。
6支链并联平台存在着复杂的位置约束,并且当控制算法失效时对机械结构容易造成损坏,因此,针对一种3UPU-UP并联平台对其进行运动学可操作性与工作空间分析。首先通过矢量法与运动学的分析,得出了3UPU-UP并联平台运动学模型,以此为基础,...
关键词：并联平台 运动学 可操作性 蒙特卡洛法 工作空间 
4RPS并联机构的运动学及工作空间分析
《工程机械文摘》2024年第3期5-8,共4页杨磊 蒿润涛 张棒 李海培 
以4RPS并联机构为研究对象,对4RPS并联机构进行自由度、位姿、运动学分析,建立运动学方程,求出各个支链的运动关系,进而根据运动学方程,运用Matlab数值分析软件编程得出各支链的运动曲线,并用RecurDyn软件仿真来验证理论分析的正确性。...
关键词：4RPS并联机构 自由度 运动性能 工作空间 
多运动模式并联机构工作空间分析
《扬州大学学报（自然科学版）》2024年第3期60-65,共6页刘鑫 赵雯 李建国 赵艳芹 宋爱平 
中国博士后科学基金面上项目(2023M732984)。
面对行业对自动化装备的重大需求,引入一种由移动副驱动的并联机构,该机构具有多运动模式、大工作空间等特点,可用于钻孔、装配、检测等领域.为了分析并联机构的工作空间,采用闭环矢量法建立不同运动模式下系统通用的运动学模型;在此基...
关键词：多运动模式 并联机构 运动学 工作空间 
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