并联平台

作品数：127被引量：434H指数：10
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相关作者：张宪民徐振邦邱志成赵铁石黄真更多>>
相关机构：燕山大学华南理工大学哈尔滨工业大学中国科学院长春光学精密机械与物理研究所更多>>
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基于压电驱动的六自由度并联平台运动学分析
《压电与声光》2025年第1期135-141,共7页祝保财 刘曰涛 于智勇 温尚林 邹大林 
提出了一种基于压电驱动的新型六自由度并联平台,针对该并联平台的机械结构分析其运动学问题,并利用修正的Grübler-Kutzbach公式验证其自由度。根据平台的结构及运动特点,利用坐标矩阵齐次变化方法推导出平台的运动学解析模型。利用该...
关键词：压电驱动 运动学模型 并联平台 Grübler-Kutzbach公式 
3UPU-UP并联平台可操作性与工作空间分析
《科学技术与工程》2024年第16期6935-6942,共8页范昆龙 王生海 仇伟晗 牛安琪 韩广冬 陈海泉 邱建超 
国家重点研发计划(2018YFC0309003);国家自然科学基金(51579026,51779026);国家自然科学基金青年科学基金(5210396);中央高校基本科研业务费专项资金(3132022207)。
6支链并联平台存在着复杂的位置约束,并且当控制算法失效时对机械结构容易造成损坏,因此,针对一种3UPU-UP并联平台对其进行运动学可操作性与工作空间分析。首先通过矢量法与运动学的分析,得出了3UPU-UP并联平台运动学模型,以此为基础,...
关键词：并联平台 运动学 可操作性 蒙特卡洛法 工作空间 
六自由度并联平台惯性参数辨识方法被引量：1
《机械设计与制造》2024年第6期305-308,314,共5页李远慧 程志林 田体先 
武汉科技大学2020年国防预研项目—液压重载机械臂的高精度动力学控制策略研究(GF202004)。
惯性参数辨识对多自由度并联机构动力学控制至关重要,而传统的辨识方法存在操作复杂、精度差等问题。现提出一种基于动力学分析的六自由度并联平台惯性参数辨识方法。该方法以伺服电机的驱动电流为基础,采用Kane法对并联机构进行动力学...
关键词：并联平台 惯性参数 动力学分析 参数辨识 
六自由度Stewart并联平台的参数优化及公差分配
《机械设计与制造》2024年第5期356-362,共7页荆学东 方义圣 侯怀书 
上海市科学技术委员会基金项目(16090503700)。
并联机器人的基础设计工作主要涉及两个方面:基本参数设计与公差分配。从机器人可达工作空间进行了推广,引申出广义的可达工作空间,将机器人姿态与位置同时考虑。以广义可达工作空间为优化目标,对6-SPS型Stewart平台进行基本参数的优化...
关键词：并联机器人 参数优化 工作空间 公差分配 粒子群算法 STEWART平台 
星载并联平台自抗扰振动控制研究被引量：1
《力学季刊》2023年第4期823-834,共12页赵文龙 唐介 池维超 李映辉 
国家自然科学基金(12102368);四川省自然科学基金(2022NSFSC1961);应用力学与结构安全四川省重点实验室自主研究课题(SZZZKT-202202)。
在空间任务过程中为了减少振动对星载精密载荷的影响,需要在精密载荷和卫星本体的传递路径中加入隔振装置.本文旨在设计一种用于敏感载荷振动主动控制的六自由度并联平台.首先利用Newton-Euler法建立并联平台的动力学模型,然后基于自抗...
关键词：振动控制 并联平台 自抗扰控制 鲁棒性 
基于对数变换的6-UCU并联平台姿态插值
《制造技术与机床》2023年第6期100-104,共5页屈力刚 李纪泽 李静 
基于数字孪生的航空大部件虚实融合装配系统与调姿技术研究(XLYC2002086)。
六自由度并联平台是一种典型的封闭链式空间机构,为了更好地规划并联平台姿态运动,降低振动幅度。通过对数变换将单位四元数表示成插值简便的三维向量,进而以五次多项式算法进行并联平台的姿态插值,最后将姿态插值得到的插值点映射到四...
关键词：六自由度并联平台 单位四元数 对数变换 五次多项式算法 
一种四自由度运动平台及其姿态控制方法被引量：2
《电子测量技术》2022年第19期150-154,共5页张琨 霍建霖 赵志启 张镭 
河南省高等学校青年骨干教师培养计划(2019GGJS032)资助。
为了减少无人机飞行控制算法调试的困难,需要一种地面试验设备以托举并限制飞行器的运动。为此提出了一种由绳索和丝杠复合驱动的四自由度运动平台,该平台垂直方向的直线运动由电机驱动丝杠提供,3个旋转方向的运动由4个电机拉动绳索驱...
关键词：并联平台 动力学模型 绳索驱动 姿态控制 模糊控制器 
两转一移并联平台伴随运动力学性能研究
《机械工程与自动化》2022年第5期20-22,共3页白龙龙 金映丽 
国防科技创新特区项目(20-163-00-TS-006-002-01)。
两转一移型并联平台运动中可能会产生伴随运动。伴随运动的有无影响着平台构件力学性能,且对其研究甚少。为探究伴随运动对平台构件受力的影响,以两种有防扭臂的三自由度平台为研究对象,分别通过理论和仿真方法分析其在有、无伴随运动...
关键词：伴随运动 力学性能 两转一移并联平台 
空间光学遥感器高精度6-DOF并联平台设计与实现被引量：3
《北京航空航天大学学报》2022年第7期1332-1342,共11页梁凤超 谭爽 黄刚 范建凯 林喆 康晓军 
装备发展部中俄联合研制项目(03CN19018/2021GWKJ-5Y-LZYD)。
高精度六自由度并联平台可精密调整次镜位姿,实现空间光学遥感器地面光学装调及光学像差在轨主动校正。为解决研制高精度并联平台的多指标多约束结构优化设计及高分辨力驱动支链设计2个难点,建立了六自由度并联机构逆解数学模型及ADAMS...
关键词：六自由度 并联平台 次镜 空间光学遥感器 结构优化设计 
基于双并联平台的港口船舶智能系泊方法研究被引量：1
《水道港口》2022年第1期1-7,共7页高峰 唐友刚 赵铁石 胡克 丁实兴 胡传琦 
国家自然科学基金联合基金项目(U21A20123);中央级科研院所基本科研业务费资助项目(TKS20200304)。
随着海运业发展对船舶大型化、装卸效率提升的需求以及码头作业安全要求的不断提高,对港口系泊这一传统作业方式提出了挑战。文章基于船舶水动力学及机构运动理论,从船舶系泊工况和要求出发,开展自动系泊机构设计,并研发了基于3UPS/6UP...
关键词：系泊 智能 并联平台 运动量 泊稳条件 
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