单位四元数

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一类C^(3)连续的奇异混合四元数样条曲线
《辽宁师范大学学报（自然科学版）》2024年第4期449-457,共9页王倩 徐宇飞 周彤 姜桐 朱佳一 
为提高单位四元数样条曲线的连续性,对刚体运动姿态的细节进行调控.首先设计得到欧氏空间中的六次奇异混合插值样条曲线,再将其推广到四元数空间.得到的六次单位四元数插值样条曲线能够自动插值给定点列并达到C^(3)连续.最后通过数值实...
关键词：单位四元数 C^(3)连续 样条曲线 奇异混合插值 
基于改进ProMPs的机器人姿态轨迹模仿学习
《组合机床与自动化加工技术》2024年第10期46-49,共4页伍家俊 黎奕辉 陈燊豪 
国家自然科学基金项目(62203126);广东省重点研发计划项目(2020B090928002)。
针对概率运动基元(ProMPs)在学习机器人姿态轨迹时忽略数据背后的非线性约束导致姿态轨迹推断精度低的问题,提出了一种黎曼流形上的改进ProMPs方法。该方法采用单位四元数作为机器人姿态表达方式。首先,将ProMPs的学习过程与黎曼流形上...
关键词：机器人 模仿学习 单位四元数 概率运动基元 黎曼流形 
G^(2)连续的单位四元数样条曲线被引量：1
《辽宁师范大学学报（自然科学版）》2023年第4期438-445,共8页王倩 刘美含 周彤 周奕含 徐宇飞 
构造一种基于四次多项式的单位四元数样条曲线,并证明了其具有G^(2)连续性.首先选取带参数的四次多项式调配函数,使其生成的样条曲线能够插值给定的点列并达到C^(2)连续;然后通过将调配函数化为累和形式,把欧氏空间中的样条曲线推广到...
关键词：单位四元数 刚体运动 插值样条 G^(2)连续 
基于单位四元数矩阵实表示的坐标转换算法研究被引量：1
《现代测绘》2023年第6期25-30,共6页秦锋 鹿松 张振虎 
四元数法可用于大角度的空间三维坐标转换,但其理论较复杂,计算及证明不便。借助四元数的矩阵实表示,可以将四元数域上的运算转化为实数域上向量和矩阵的运算。针对大角度空间三维坐标转换问题,构造了四元数优化函数,然后基于单位四元...
关键词：单位四元数 矩阵 实表示 坐标转换 
一类含参的C^(3)连续单位四元数插值样条曲线被引量：1
《赣南师范大学学报》2023年第6期31-38,共8页王倩 周奕含 徐宇飞 刘美含 周彤 
为调控单位四元数样条曲线的局部形状,以方便刚体关键帧动画设计,提出一种基于欧氏空间中含参七次多项式的单位四元数样条曲线.该样条曲线满足C^(3)连续性并能自动插值任意给定的一系列关键帧方向,同时样条曲线的形状可局部调控.通过数...
关键词：四元数 样条曲线 插值性 C^(3)连续 参数向量 
六轴串联机器人位姿同步的实时轨迹规划被引量：1
《长沙理工大学学报（自然科学版）》2023年第5期146-153,共8页许艺严 陈桂 于昊 刁慧 林心怡 
江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX21_0935);江苏省高等学校自然科学研究重大项目(20KJA460010)。
【目的】为实现工业机器人末端的位型控制,生成光滑末端位姿轨迹,提出一种位姿同步的实时规划策略。【方法】首先,基于非均匀B样条的路径规划方法,并结合基于单位四元数的姿态规划方法,拟合位姿示教点获取机器人末端位姿轨迹参数;然后,...
关键词：单位四元数 非均匀B样条 工业机器人 轨迹规划 运动学分析 姿态插值 
多视角翻转拍摄物体的完整三维重建被引量：1
《测绘学报》2023年第8期1305-1316,共12页雷臻 张帆 向瀚宇 杨冲 黄先锋 
国家重点研发计划(2020YFC1523003,2020YFC1522703);中央高校自主科研项目(2042022dx0001)。
为解决近景摄影测量中物体翻转拍摄导致的前后景图像不一致而引起的空三解算失败、物体模型变形、破损、背景干扰等问题,本文提出了一种基于物体翻转判断和影像分组的完整三维重建方法,讨论了旋转单位四元数的分布模式与物体翻转的关联...
关键词：近景摄影测量 物体翻转 完整三维模型 影像分组 旋转单位四元数 
球面手腕康复机构逆运动学解新方法及应用被引量：1
《浙江大学学报（工学版）》2023年第7期1365-1373,共9页焦文杰 姬帅旭 郝惠敏 黄家海 李利娜 李诗雨 
2020年山西省关键核心技术和共性技术研发攻关专项项目(2020XXX009);山西省应用基础研究计划青年科技研究基金资助项目(202103021223090)。
针对球面手腕康复机器人的末端执行机构——共轴3RRR球面并联机构(CSPM)存在逆运动学解不完整性或无解析解的问题,提出基于欧拉角的逆运动学分步求解方法.根据共轴球面并联机构的特性,可以将CSPM姿态欧拉角分解为绕Z轴和绕X、Y轴旋转的...
关键词：手腕康复机构 球面并联机构 逆运动学 单位四元数插补 
四元数与三维空间中的转动
《上海师范大学学报（自然科学版）》2023年第3期372-378,共7页涂泓 冯承天 
由SU(2)群引入四元数,并详细和严格地讨论了四元数的各种特性;讨论得出了诸如SU(2)群与SO(3)群的2-1对应;给出了单位四元数的转轴和转角;自然地导出了表征无穷小转动的角位移等.
关键词：四元数 SU(2)与SO(3)的2-1对应 单位四元数与空间转动 有限转动的合成 角位移 
基于对数变换的6-UCU并联平台姿态插值
《制造技术与机床》2023年第6期100-104,共5页屈力刚 李纪泽 李静 
基于数字孪生的航空大部件虚实融合装配系统与调姿技术研究(XLYC2002086)。
六自由度并联平台是一种典型的封闭链式空间机构,为了更好地规划并联平台姿态运动,降低振动幅度。通过对数变换将单位四元数表示成插值简便的三维向量,进而以五次多项式算法进行并联平台的姿态插值,最后将姿态插值得到的插值点映射到四...
关键词：六自由度并联平台 单位四元数 对数变换 五次多项式算法 
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