球面并联机构

作品数：103被引量：380H指数：11
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运动冗余球面并联机构动力学建模与分析
《轻工机械》2024年第5期1-9,共9页蔡宇龙 叶伟 
国家自然科学基金资助项目(51705465)。
为了改善传统非冗余3-RRR球面并联机构工作空间不足、工作空间内易产生奇异和干涉,以及性能不足的问题,笔者设计了具有运动冗余球面并联机构。根据闭环矢量法建立了机构位置逆解模型,推导出机构雅可比矩阵并进行奇异分析;采用数值搜索...
关键词：球面并联机构 运动冗余 奇异分析 干涉分析 ADAMS软件 
激光熔覆磁力搅拌机构设计与运动学分析
《辽宁科技大学学报》2024年第4期303-309,共7页雷鹏凯 李昌 李雨含 韩兴 唐萍 孔帅 王聪 
浙江省基础公益研究计划项目(LGF22E060003);浙江省市场监督管理局“雏鹰计划”培育项目(CY2022107);辽宁科技大学大学生创新创业训练计划(S202310146038)。
为了有效抑制激光熔覆过程中的缺陷,提出一种电磁场多维辅助激光熔覆的工艺方案,并设计一种磁场辅助激光熔覆装置。基于球面并联机构运动学分析方法建立多维磁力搅拌系统正运动学模型,对机器人正向运动学求解。计算获取搅拌过程中末端...
关键词：激光熔覆 磁力搅拌 球面并联机构 运动学正解 工作空间 
球面手腕康复机构逆运动学解新方法及应用被引量：1
《浙江大学学报（工学版）》2023年第7期1365-1373,共9页焦文杰 姬帅旭 郝惠敏 黄家海 李利娜 李诗雨 
2020年山西省关键核心技术和共性技术研发攻关专项项目(2020XXX009);山西省应用基础研究计划青年科技研究基金资助项目(202103021223090)。
针对球面手腕康复机器人的末端执行机构——共轴3RRR球面并联机构(CSPM)存在逆运动学解不完整性或无解析解的问题,提出基于欧拉角的逆运动学分步求解方法.根据共轴球面并联机构的特性,可以将CSPM姿态欧拉角分解为绕Z轴和绕X、Y轴旋转的...
关键词：手腕康复机构 球面并联机构 逆运动学 单位四元数插补 
基于三自由度球面并联机构数控回转台的机械设计
《大众文摘》2023年第24期153-155,共3页李增义 
通过建立一个三自由度球面并联机构组合架构,我们利用实物形态以及动态图像来演示检验构件在特定的工作环境下的相互影响,最终我们的研究成果可以应用到一种全新的、具有多个负荷组合的数控回转台的设计当中。
关键词：三自由度 球面并联机构 数控回转台 机械设计 
一种球面三自由度并联机构的拓扑与位置分析被引量：2
《机械设计与研究》2023年第2期64-69,共6页李菊 王达 沈惠平 
国家自然科学基金资助项目(51975062)。
研究了由3条结构同为■支链组成的球面三自由度并联机构的支链拓扑,表明动平台作三维转动的转动中心的位置固定不变,可由每条支链的前3个转动副的结构布置与后2个转动副的轴线布置共同确定,这为支链的拓扑设计提供了依据;同时,根据基于...
关键词：球面并联机构 拓扑分析 耦合度 位置正解 
基于3-RRR非对称球面并联机构的假肢肩关节机构优化设计被引量：2
《中国科学：技术科学》2022年第9期1434-1446,共13页陈文斌 张宇霖 付豪 范翔 熊蔡华 梁杰俊一 
国家重点研发计划(编号:2018YFB1307201,2020YFC2007802);国家自然科学基金(批准号:52075191,U1913205,52027806,U1913601,52005191);华中科技大学学术前沿团队资助项目;湖北省自然科学基金(编号:2020CFB424)资助
由于具有紧凑的空间布局和良好的结构刚度等特点,3自由度球面并联机构在肩、腕等多自由度关节的设计方面具有潜在的优势,但现有球面机构设计方法未结合人体肩关节工作空间呈非对称形貌、灵巧运动能力呈非对称分布的特点开展针对性的设计...
关键词：假肢肩关节 3-RRR球面并联机构 多目标优化设计 模糊层次分析法 
新型球面并联机构运动学分析及尺度综合被引量：2
《机械传动》2022年第6期45-51,共7页常振 王成博 王高峰 高建设 
国家自然科学基金(U1304510);河南省高等学校重点科研项目(19A460008)。
针对球面并联机构应用于机器人仿生领域时出现的耦合度高、控制不便、灵活性不足等问题,提出了一种具有半解耦特性的新型3分支球面并联机构。基于螺旋理论对机构进行了自由度分析,通过矢量法求解了机构运动学正反解并分析了机构的解耦...
关键词：球面并联机构 螺旋理论 雅可比矩阵 尺度综合 
面向踝关节康复的四自由度广义球面并联机构运动学性能被引量：5
《机械工程学报》2021年第21期45-54,共10页刘承磊 张建军 牛建业 刘腾 戚开诚 郭士杰 
国家自然科学基金(52075145);河北省自然科学基金重点(E2020202010);河北省重大科技成果转化专项(20281805Z);中央引导地方科技发展资金基础研究(206Z1801G)资助项目。
针对现有踝关节康复机器人运动特性与人体踝关节实际运动特性存在明显差异,导致人机相容性不理想的问题,基于高匹配度的U_(1)U_(2)型踝关节运动拟合模型,提出一种适用于踝关节康复且结构紧凑的四自由度广义球面并联机构。基于螺旋理论...
关键词：踝关节康复 运动拟合模型 广义球面并联机构 运动学分析 
RR-P5R型全球面工作空间解耦并联机构误差分析被引量：2
《济南大学学报（自然科学版）》2021年第2期102-107,共6页于珊珊 李为民 杨先海 
国家自然科学基金项目(51905316)。
针对二自由度球面解耦并联机构工作空间不足的问题,提出一种新型P5R运动支链,基于该运动支链设计RR-P5R型全球面工作空间解耦并联机构;采用环路增量法对RR-P5R型并联机构进行误差分析,建立位置、速度、加速度误差模型。结果表明,该RR-P5...
关键词：并联机构 球面并联机构 误差分析 全球面工作空间 
踝关节康复四自由度广义球面并联机构的运动学分析及尺度优化被引量：3
《生物医学工程学杂志》2021年第2期286-294,共9页刘旭升 张建军 刘承磊 牛建业 戚开诚 郭士杰 
国家自然科学基金项目(52075145);河北省自然科学基金重点项目(E2020202010);河北省重大科技成果转化专项(20281805Z);中央引导地方科技发展资金基础研究资助项目(206Z1801G)。
剖析人体踝关节生理结构及运动特性,提出一种四自由度广义球面并联机构来满足踝关节康复运动需求。采用螺旋理论分析机构运动特性,基于球坐标描述位置、欧拉角描述姿态的方法,建立机构位置逆解封闭矢量方程。根据逆解约束条件分析机构...
关键词：踝关节康复 广义球面并联机构 位置逆解 工作空间 尺度优化 
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