逆运动学

作品数：930被引量：3281H指数：22
导出分析报告
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：张智军刘宏赵杰谢宗武李光更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学华南理工大学浙江大学中国科学院更多>>
相关期刊：更多>>
相关基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金湖南省自然科学基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
基于边缘检测算法的运动建模与目标点定位分析
《齐齐哈尔大学学报(自然科学版)》2025年第3期19-25,共7页刘晨明 杨旭东 魏宇豪 李金昌 吴志东 
教育部产学合作协同育人项目(220602817220926);黑龙江省“双一流”学科协同创新成果项目(LJGXCG2024-P25);黑龙江省高等教育教学改革研究一般研究项目(SJGY20220410);齐齐哈尔大学教育科学研究项目(GJQTYB202212)。
针对机械臂自动抓取过程中抓取点不确定问题,提出一种基于图像识别与物块面心坐标计算相结合的抓取方法。利用边缘检测算法确定物块顶面中心所在区域,获取目标物块顶面中心的二维坐标。在Open MV摄像机下方放置红外测距传感器,测量Open...
关键词：图像识别 机械臂抓取 面心坐标 边缘检测算法 逆运动学 
D-H坐标修正的工业机械手逆运动学研究
《组合机床与自动化加工技术》2025年第4期37-42,共6页孙伏 
陕西省科技厅自然科学基础研究项目(2020JM-600);陕西省自然科学基础研究计划项目(2023-JCYB-018);陕西理工大学教改项目(XJG2203)。
针对某6R机械手构型的逆运动学解析解求解难题,提出了一种D-H坐标修正方法,可快速求出逆解,研究了连续轨迹控制中的轨迹规划问题。以IRB2600机械手为例,首先建立标准D-H坐标,绘制工作空间,确认各关节转角范围,进行机械手运动学分析,然...
关键词：逆运动学 D-H坐标 修正 欧拉角 轨迹规划 
基于视觉检测的航天产品高精度对接系统研发
《北京理工大学学报》2025年第4期360-366,共7页魏乐愚 刘检华 崔金星 
国家重点研发计划项目(2022YFF1400307)。
大型复杂航天产品舱段对接过程难度大,装配效率低,人员需求多,限制总装制造能力提升,现有的对接系统存在工装设备复杂、成本昂贵、精度不足等问题.基于大型航天产品提出了一种基于视觉检测的高精度航天产品对接系统设计方案,该系统包括...
关键词：舱段对接 轴线检测 视觉相机 逆运动学 
基于深度学习的药品抓取机械臂系统
《中国新技术新产品》2025年第7期4-7,共4页孙志涛 贺奥齐 高素玲 
河南省大学生创新创业训练计划项目“‘隔’物致‘止’——生物实验助手”(项目编号:202411330030)。
随着医药行业对自动化和智能化的需求不断增加,传统的药品搬运方式已经不能满足现代化管理的要求。为解决当前药品管理中存在的自动化程度不足、效率低以及人为错误频发等问题,本文设计了一个能够深度识别和抓取药品的机械臂系统。将双...
关键词：智能药品管理 六轴机械臂 三维坐标 逆运动学 自动抓取 
一种用于四足机器人逆运动学求解的改进天牛须算法研究
《机械科学与技术》2025年第4期601-608,共8页邱斌 冯科 王云霄 
广西重点研发计划(桂科AB23075163,桂科AB23026034);桂林理工大学博士科研启动基金项目(GUTQDJJ2014042);桂林理工大学大学生创新创业训练计划(202210596341)。
针对求解四足机器人逆运动学时传统方法运算量大、稳定性差且收敛耗时长等问题,提出一种适用于12自由度四足机器人的改进天牛须算法。该算法首先在每次迭代时约束天牛朝向转角范围,提高算法的空间搜索能力;其次,引入适应度的历史信息进...
关键词：四足机器人 逆运动学 适应度 天牛须算法 
仿生四足船体清洗机器人的运动学分析和仿真
《机械设计与制造》2025年第3期315-319,共5页邵博 张义民 张凯 
大型重载滚动轴承的可靠性和寿命预测的理论与方法研究.NSFC-辽宁联合基金(批准号:U1708254);国家重点研发计划的重点专项子课题(2019YFB2004400);辽宁省教育厅项目(批准号:LJKZ0462)。
为高效安全的清洗船体,替代人工,设计了一种具有一定越障能力和灵活的仿生四足船体清洗机器人。分析了机器人的具体机械结构;以单腿结构为研究对象,基于D-H参数法的变换思想,构建腿部各连杆节点处的坐标系,推导和求解出杆件的正逆运动学...
关键词：四足机器人 正逆运动学 虚拟样机 
基于逆运动学和足端轨迹优化的水下六足机器人控制系统设计
《水下无人系统学报》2025年第1期124-130,共7页路纲泰 杨柯 陈徽 
水下六足机器人具有强带负载能力和地形适应能力,非常适合在复杂多变的海底环境进行近地观测和采样。控制系统是实现水下六足机器人稳定行走的关键技术。文中提出了基于逆运动学和足端轨迹优化的水下六足机器人控制系统设计方法。建立D-...
关键词：水下六足机器人 控制系统 逆运动学 足端轨迹优化 
带有关节限位问题的冗余机械臂逆运动学方法
《计算机应用与软件》2025年第2期308-313,322,共7页刘聪 刘志远 张明月 生宁 祖丽楠 
国家自然科学基金青年科学基金项目(61703223)。
针对带有关节限位的冗余机械臂逆运动学求解问题,提出一种优化关节速度的保护性加权最小范数法,以解决经典加权最小范数法在极限处附近存在关节角速度过大等问题。这种方法使得关节在接近角度极限处时满足关节角与速度约束且速度可控,...
关键词：逆运动学 关节限位 冗余机械臂 保护性加权最小范数法 
基于UR六轴机械臂的逆运动学研究
《一重技术》2025年第1期63-66,共4页韩昕凯 
大型煤矿井下巷道辅助作业机器人共性技术与应用示范(项目编号:2022YFB4703605)。
六轴机械臂在其经典逆运动学求解中存在传统解和智能算法解,传统解在奇异点无法计算,而智能算法解运算收敛慢、迭代时间长,难以满足实时性要求。对此,以UR六轴机械臂为研究对象,提出一种基于机械臂C空间建模负梯度迭代算法,首先在C空间...
关键词：逆运动学 奇异点 迭代 负梯度 
基于一种改进鲸鱼优化算法的机器人逆运动学求解
《机械传动》2025年第2期89-92,169,共5页王婷 吴全君 
潍坊学院博士基金项目(44122027)。
【目的】机器人逆运动学求解在轨迹规划与控制中起到至关重要的作用。传统的机器人逆运动学根据运动学方程和数学理论进行求解,计算效率较低,对控制精度也会产生一定的影响。为了克服这些问题,采用一种改进的鲸鱼优化算法进行机器人逆...
关键词：优化算法 机器人 逆运动学 
全选清除导出
共93页<12345678910>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部