冗余机械臂

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有限值终态零化神经网络及其在机器人运动规划中的应用
《计算机科学》2025年第5期270-280,共11页汪黎明 仲国民 孙明轩 何熊熊 
国家自然科学基金(62073291,62222315)。
针对等式约束的时变二次规划求解问题,提出一种有限值终态零化神经网络,以保证计算误差的有限时间收敛,其有限值特性易于实现;对有限值终态零化神经网络进行理论分析,并给出该神经网络的收敛时间表达式。冗余机械臂的重复运动规划问题...
关键词：终态零化神经网络 有限时间收敛 终态优化指标 冗余机械臂 自适应参数 重复运动规划 
基于去线性化误差的冗余机械臂两步标定法
《组合机床与自动化加工技术》2025年第3期25-30,共6页蒋周翔 蒙月晨 陈世园 曹磊 龙忠杰 宋宝 
国家自然科学基金面上项目(52175452);国家自然科学基金青年基金项目(52005046)。
为解决冗余机械臂运动学标定时线性化误差导致的距离类运动学参数误差辨识精度劣化问题,提出了一种精确的两步运动学标定方法。通过理论分析论证了线性化误差的客观存在依据,在此基础上建立无需线性化的距离类运动学参数误差到臂体末端...
关键词：冗余机械臂 运动学标定 线性化误差 辨识精度 混合标定 
带有关节限位问题的冗余机械臂逆运动学方法
《计算机应用与软件》2025年第2期308-313,322,共7页刘聪 刘志远 张明月 生宁 祖丽楠 
国家自然科学基金青年科学基金项目(61703223)。
针对带有关节限位的冗余机械臂逆运动学求解问题,提出一种优化关节速度的保护性加权最小范数法,以解决经典加权最小范数法在极限处附近存在关节角速度过大等问题。这种方法使得关节在接近角度极限处时满足关节角与速度约束且速度可控,...
关键词：逆运动学 关节限位 冗余机械臂 保护性加权最小范数法 
基于改进RRT算法与三维碰撞检测的冗余机械臂高效路径规划被引量：1
《船舶标准化工程师》2025年第1期66-73,共8页张瑞雪 蒋序帆 尹旭悦 骆晓萌 韦乃琨 祁超 
上海市协同创新专项资金(HCXBCY-2024-024)。
为了解决冗余机械臂在复杂环境中的路径规划和避障问题,提出一种基于改进快速扩展随机树(Rapidly Exploring Random Tree,RRT)算法与三维碰撞检测的高效路径规划方法。利用改进算法生成无碰撞的平滑路径,对机器人姿态进行求解,并通过碰...
关键词：冗余机械臂 路径规划 改进RRT算法 三维碰撞检测 
面向动物微创手术的冗余机械臂避障运动规划
《自动化应用》2025年第2期36-39,共4页夏胜男 邢宏军 杨海燕 
国家自然科学基金项目(52405025);江苏省自然科学基金项目(BK20230889)。
作为一种高灵巧、高精度的任务执行工具,冗余机械臂逐渐被广泛应用于医疗、人机协作等诸多领域,但由于有限的操作空间,在实际辅助动物微创手术过程中可能出现与医生碰撞等问题。因此,提出了一种针对冗余机械臂执行物体搬运的运动规划方...
关键词：微创手术 冗余机械臂 避障 运动规划 
基于冗余机械臂可操作性的改进动态运动基元方法
《计算机集成制造系统》2025年第1期35-46,共12页李臻恺 付明磊 姜国栋 刘锦元 Uladzislau Sychou 
国家重点研发计划政府间国际科技创新合作重点专项资助项目(2022YFE0121700);浙江省科技计划资助项目(2023C04032)。
针对动态运动基元方法(DMP)在轨迹规划时忽略关节运动学约束,导致机械臂灵活度下降、轨迹跟踪精度低的问题,提出一种基于可操作性的改进版DMP(M-DMP)。该方法首先通过数值解确定冗余机械臂当前的可操作性梯度,并分别从末端速度分量和零...
关键词：模仿学习 动态运动基元 可操作性 轨迹规划 
基于人工蜂群算法的冗余机械臂逆运动学求解
《机械制造与自动化》2024年第6期218-223,共6页王寒松 杨自栋 赵大旭 姚自立 韩润哲 
浙江省尖兵领雁计划项目(2022C02042)。
利用D-H法对冗余机械臂建立运动学模型,通过坐标系的转换得出正运动学的解;探讨人工蜂群算法对7DOF机械臂运动学求解的有效性,使用人工蜂群算法对冗余机械臂进行逆运动学求解,构造以位置误差以及求解时间为目标函数来寻求最优解;以最小...
关键词：逆运动学求解 人工蜂群算法 粒子群算法 收敛精度 
冗余双臂机器人实时避障的协作操控研究
《机器人技术与应用》2024年第6期28-35,共8页曹凌云 
针对冗余双臂机器人协作操控过程中两臂之间以及机械臂与环境之间的避障问题,本文提出了一种双臂实时避障的协作操控算法:首先,建立双臂机器人的正运动学模型并求解逆运动学数值解,基于主从控制策略进行双臂协作操控目标的运动规划与仿...
关键词：双臂机器人 冗余机械臂 协作操控 碰撞检测 梯度投影法 实时避障 
核应急双臂搬运机器人控制系统的研究与设计
《机器人技术与应用》2024年第6期36-40,共5页陈国栋 刘蕾 李兵 
针对涉核装置事故应急处置和作业需求,本文设计了一套核应急双臂搬运机器人运动控制系统。该控制系统包括耐辐照硬件、软件和双臂算法。硬件设计以耐辐照主控芯片为控制核心,搭载耐辐照相机和辐照剂量传感器来获取环境信息,使用控制器...
关键词：双机械臂 搬运机器人 核应急 耐辐照 运动控制 冗余机械臂 液压驱动 
绳簇主被动混合驱动空间机械臂设计及其力-位-型融合控制
《中国科学：技术科学》2024年第12期2319-2336,共18页梁斌 黄学祥 刘天亮 徐文福 袁晗 闫磊 王学谦 
国家自然科学基金(批准号:62173114,62203140,92248304)资助项目。
针对在轨狭小/受限空间操作的需求,本文提出了一种绳簇主被动混合驱动空间机械臂及其力-位-型融合控制方法.首先,介绍了臂段主动驱动与段内被动联动相结合的混合驱动原理,设计了一种绳簇驱动空间机械臂系统,分析了“绳长-拉力”匹配特...
关键词：在轨操控 空间机械臂 绳簇主被动混合驱动 超冗余机械臂 力-位-型融合控制 
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