双臂机器人

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用于伤员搬运的双臂机械手研制
《机械设计与制造工程》2025年第4期75-80,共6页邹东阳 殷跃红 
为提高伤员搬运自动化程度及效率,一定程度规避救援人员所承担的伤亡风险,设计了一台借助担架搬运伤员的双臂机械手。首先,利用SolidWorks完成双臂机械手的结构设计与分析;然后,运用改进型D-H参数法建立双臂机械手的正、逆运动学模型,...
关键词：双臂机器人 运动学 协调作业 仿真 
基于深度学习的双臂机器人智能识别与精准抓取技术在装配生产中的应用
《中国科技期刊数据库 工业A》2025年第4期025-029,共5页邱翌 
随着制造业智能化的深入发展,深度学习与双臂机器人技术的融合为装配生产带来了新的变革。本文基于深度学习技术,构建了多模态数据采集与预处理方法,利用深度学习算法实现对复杂装配件的智能识别;通过抓取点规划、力控制策略和柔顺性控...
关键词：深度学习 双臂机器人 智能识别 精准抓取 装配生产 
面向轴孔装配任务的双臂机器人控制策略
《空间控制技术与应用》2025年第1期85-95,共11页詹博文 郭瑞科 龚宇莲 何英姿 张海博 
国家自然科学基金资助项目(U23B2036);空间智能控制技术全国重点实验室基金资助项目(2023JCJQLB00610)。
为了高效、安全地完成轴孔装配任务,提出一种双臂机器人协调柔顺控制策略.根据轴零件、孔零件自身的结构特点,设计一种满足小容差限制的一次装配成型任务方案.在此基础上,基于双臂主从协调的思想,对任务进行了分解和分配.同时以消除孔...
关键词：轴孔装配 双臂机器人 任务分解与分配 轨迹规划 柔顺控制 
基于KEBA控制器的双臂装配机器人设计与实现
《自动化仪表》2025年第1期36-40,45,共6页马超 谢春仁 陈光晃 邢文权 赵明扬 
广东省重点领域研发计划基金资助项目(2020B0909060001)。
为了提高小家电装配行业的自动化水平,设计了一种基于KEBA控制器的双臂装配机器人,以取代人工进行复杂的装配工作。详细阐述了双臂机器人控制系统的搭建,并介绍了软件环境下六自由度双臂机器人的建模过程。同时,设计了以太网接口与上位...
关键词：双臂机器人 小家电装配 轨迹规划 双臂防碰撞 可编程逻辑控制器 
冗余双臂机器人实时避障的协作操控研究
《机器人技术与应用》2024年第6期28-35,共8页曹凌云 
针对冗余双臂机器人协作操控过程中两臂之间以及机械臂与环境之间的避障问题,本文提出了一种双臂实时避障的协作操控算法:首先,建立双臂机器人的正运动学模型并求解逆运动学数值解,基于主从控制策略进行双臂协作操控目标的运动规划与仿...
关键词：双臂机器人 冗余机械臂 协作操控 碰撞检测 梯度投影法 实时避障 
基于分层二次规划的双臂机器人动作模仿研究
《智能计算机与应用》2024年第12期1-9,共9页李思敏 姜喜胜 吉祥 梁国祥 李清都 
国家自然科学基金(92048205)。
本文旨在探索一种将操作者上半身运动重定向至人形机器人上半身的动作模仿方法。首先,利用动作捕捉系统获取人体运动信息,然后实时将任务空间中双臂手腕的位姿信息重定向至机器人手腕,并在速度层面构建二次规划问题求解各关节角速度,以...
关键词：分层二次规划 零空间 多任务 动作模仿 人形机器人 
面向头颈部手术双臂机器人的防碰撞路径规划
《电子科技》2024年第11期31-38,共8页李国琪 胡陟 陈籽聿 孙丽岩 
国家重点研发计划(2019YFC0119303);中国博士后基金(2021M690629)。
针对在机器人辅助头颈部手术中双机械臂进行牵拉易产生碰撞且对目标软组织造成损伤问题,文中基于传统Informed-RRT*(Informed-Rapidly Exploring Random Tree*)路径规划算法叠加引力场降低路径搜索的盲目性。为优化传统Informed-RRT*路...
关键词：机器人系统 双机械臂 头颈部手术 多自由度 工作空间 碰撞检测 路径规划 轨迹跟踪 
输电线模块化双臂带电作业机器人作业空间与轨迹规划仿真
《河南工程学院学报（自然科学版）》2024年第2期42-47,57,共7页邹德华 刘兰兰 戴文涵 蒋智鹏 江维 
湖南省电力有限公司科技项目(5216AJ21N005);智能带电作业技术及装备机器人湖南省重点实验室开放基金项目(2022KZD1003)。
输电线路带电作业机器人可以辅助甚至替代人工实现输电线路的带电巡视和作业,然而机器人体积庞大,在野外复杂作业环境下运输十分不便,因此针对输电线路多种检修作业任务设计了一种模块化双臂带电作业机器人。模块化设计可以实现机器人...
关键词：双臂机器人 模块化 运动学建模 作业空间 轨迹规划 
基于智能巡检机器人系统平台的列车空气泄漏超声波检测装置设计被引量：1
《机车电传动》2024年第3期164-172,共9页王文超 王俊平 丁建明 朱谦怿 陈欣安 
民众日益增长的交通出行需求,直接推动了列车及其营运线路的开通与增长,也给列车日检工作带来了不断增大的压力。作为保障列车制动安全的重要环节,空气制动管路的密封性检测在列车日检作业中不可或缺。为满足实际需求,弥补当前智能巡检...
关键词：列车日检 双臂机器人 气体泄漏 超声波探测 城市轨道交通 
基于Unity3D的双臂机器人仿真控制系统被引量：1
《机械设计与研究》2024年第3期25-29,共5页赵勤德 罗珊 林泽生 张续冲 
广州市科技计划项目(202102020358)。
针对仿人双臂机器人自由度多、操作操控困难问题,基于Unity3D引擎和Android Studio,设计和实现机器人虚拟仿真控制系统。首先将双臂机器人三维CAD模型导入Unity3D,搭建机器人的虚拟场景。对于机器人的虚拟仿真,正向运动学采用父子关系...
关键词：UNITY3D 双臂机器人 虚拟仿真 蓝牙通信 控制系统 
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