轴孔装配

作品数：81被引量：214H指数：9
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基于零点状态跟踪法的小间隙轴孔装配策略
《计算机测量与控制》2025年第4期171-177,185,共8页陈东生 郭文婷 张世玉 
在小间隙轴孔精密装配过程中,需要分析传感器检测的力与力矩信息,判断轴孔相对的位置与姿态,从而判断接触状态决定调整方向;由于接触力和力矩与轴的位姿高度耦合,因此装配过程中5个方向上的力与力矩存在耦合作用,各个力之间会相互影响,...
关键词：轴孔装配 插孔策略 接触状态 工业机器人 
基于力觉引导的协作机器人轴孔装配方法研究
《机床与液压》2025年第5期1-7,共7页梁硕 张胜伦 蒋周翔 秦鹏举 
国家自然科学基金面上项目(52175452)。
针对传统机器人轴孔装配过程中出现的孔外搜索耗时长和轴孔接触状态辨识复杂的问题,提出一种融合拖动示教的力觉柔顺装配方法。该方法基于协作机器人腕部六维力觉引导,共分为孔外搜索、孔内调姿和插孔3个阶段。孔外搜索粗定位采用力觉...
关键词：力觉引导 轴孔装配 导纳控制 螺旋搜索 协作机器人 
面向轴孔装配任务的双臂机器人控制策略
《空间控制技术与应用》2025年第1期85-95,共11页詹博文 郭瑞科 龚宇莲 何英姿 张海博 
国家自然科学基金资助项目(U23B2036);空间智能控制技术全国重点实验室基金资助项目(2023JCJQLB00610)。
为了高效、安全地完成轴孔装配任务,提出一种双臂机器人协调柔顺控制策略.根据轴零件、孔零件自身的结构特点,设计一种满足小容差限制的一次装配成型任务方案.在此基础上,基于双臂主从协调的思想,对任务进行了分解和分配.同时以消除孔...
关键词：轴孔装配 双臂机器人 任务分解与分配 轨迹规划 柔顺控制 
核工业遥操作电机快换装置的优化设计与实验被引量：1
《机械设计与制造》2024年第11期143-149,共7页徐爱群 张勇 马春红 
浙江省自然科学基金项目(LQ19E050002)。
针对核工业热室电机遥操作快速更换存在维修难度大、耗时长等问题,基于现有电机快换装置,进行优化设计与实验。根据电机遥操作快换的设计需求,介绍了其整体结构和快换原理;以轴孔装配为机理分析在更换过程中出现卡阻与楔紧的原因,设计...
关键词：核工业 快换装置 轴孔装配 被动柔顺 
强化学习引导变导纳控制的机械臂精密轴孔装配模糊位姿估计与精确调整
《仪器仪表学报》2024年第11期170-177,共8页宁睿 刘志晨 刘毅 魏金波 
国家自然科学基金青年基金(52301410)项目资助。
在非结构化环境下,机器人精密轴孔装配是一个非合作问题。轴姿态的不确定性给后续孔的搜索和插入带来了挑战,因此,机器人需要调整轴的姿态来消除轴对孔的姿态偏差。将姿态调整分为粗调整和精调整两个阶段。首先,在粗调整阶段,在轴孔未...
关键词：轴孔装配 姿态调整 MLP模型 模糊位姿估计 强化学习变导纳控制 
基于深度强化学习的机器人轴孔装配策略仿真研究
《系统仿真学报》2024年第6期1414-1424,共11页朱子璐 刘永奎 张霖 王力翚 林廷宇 
国家自然科学基金(61973243)。
针对现有轴孔装配方法存在的依赖于精确的接触状态模型、数据采集困难、采样效率低、安全性差等问题,提出了一种基于DRL的机器人轴孔装配策略仿真研究方法。搭建了基于ROSGazebo机器人轴孔装配仿真环境,提出了基于最小二乘法对力/力矩...
关键词：轴孔装配 DRL 柔顺控制 装配策略仿真 ROS-Gazebo仿真环境 
基于机器视觉与柔顺控制的在轨轴孔对接技术研究被引量：1
《载人航天》2024年第3期346-353,共8页陈宇涵 宋爱国 朱先意 徐菁菁 
专业实验室开放基金(No.WZYY-09002·21-202102);国防基础科研项目(No.JCKY2022110C040)。
在轨卫星燃料加注作业涉及失重环境下航天器间多管道同时对接的问题,对此设计了一种可固连辅助牵引/排斥对接作业系统。通过基于边缘信息的模板匹配算法和基于相机小孔成像模型的位姿测量算法进行非合作目标的视觉引导,在机构间建立牵引...
关键词：轴孔装配 在轨服务 机器视觉 位姿测量 柔顺控制 
基于阻抗控制的轴孔装配研究
《机电技术》2024年第2期103-106,共4页邱传锋 刘颖星 曾煦晖 董楸煌 
针对机器人自动化轴孔装配的插孔阶段,容易发生“卡阻”,导致装配失败的问题,文章设计了一种基于位置的阻抗控制轴孔装配算法。该算法能够根据力传感器反馈的信息,实时调整轴的位姿,实现插孔过程的柔顺装配,最后在仿真环境下建立了机器...
关键词：机器人 轴孔装配 阻抗控制 
基于力位感知技能学习的轴孔柔顺装配方法
《图学学报》2024年第2期250-258,共9页路龙飞 王峻峰 赵世闻 李广 丁鑫涛 
国防基础科研计划资助(JCKY2021203B072)。
针对传统机器人轴孔装配方法建立精确几何接触模型难、学习方法需要样本大和初始姿态偏差大且成功率低的问题,提出了一种基于力位感知装配技能学习的机器人轴孔柔顺装配方法。在搜孔阶段均匀采集轴未入孔的力和力矩样本数据,构建力-动...
关键词：轴孔装配 力位感知 技能学习 注意力机制 阻抗控制 
基于力柔顺控制的断路器轴孔零件装配算法被引量：2
《电子测量技术》2024年第7期69-79,共11页丁雨 舒亮 周浩 包志舟 林振权 
浙江省重点研发计划项目(2021C01046);温州市重大科技专项(ZG2021026);温州市新能源智能电器创新联合体项目(ZG2022002);温州市重大科技创新攻关项目(ZZG2023011)资助。
针对双臂机器人断路器轴孔零件装配操作任务,研究了一种两阶段轴孔装配轨迹规划策略,为了提高双臂协调装配作业的柔顺性和精确性,提出一种FAIC控制算法,实现精确的力跟踪。首先建立轴和孔接触状态力学模型,开展轴孔装配机理研究,根据双...
关键词：轴孔装配 柔顺控制 双臂机器人 断路器 
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