位姿测量

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摄影测量系统在自动制孔机器人末端执行器位姿调整中的应用
《机械工程师》2025年第4期1-5,12,共6页王巍 徐磊 牛孝霞 陈雅君 
在飞机生产制造过程中,需要对机器人末端执行器位姿进行精确测量,这是开展机器人状态检测与智能控制的重要环节。文中利用摄影测量系统的非接触、精度高、空间大尺寸等优势,对自动制孔机器人末端执行器位姿进行实时监测,可以很好地解决...
关键词：自动制孔机器人 摄影测量系统 位姿测量 定位精度 数字化测量 
基于长度角度并行传感的多目标位姿测量
《光学精密工程》2025年第5期728-740,共13页杨朔 韩野 杨凌辉 吴腾飞 史慎东 董文博 邾继贵 
国家自然科学基金资助项目(No.52127810,No.52205572,No.51975408);航空动力系统与等离子体技术全国重点实验室开放基金课题(No.6142202220302);中国商飞大飞机先进总装技术创新联合体项目;天津市自然科学基金面上项目(No.23JCYBJC01580)。
大尺寸空间精密位姿测量技术是航空、航天、船舶、射电望远镜等高端装备实现自动化、高精度装配制造的关键支撑技术。针对传统方法无法同时兼顾测量效率与测量精度的问题,提出了一种长度角度并行传感的多目标位姿测量方法。通过光电扫...
关键词：位姿测量 大尺寸测量 光电扫描 绝对测距 多目标 
振动干扰下非合作目标双目位姿测量方法
《中国测试》2025年第2期132-139,共8页胡宜洋 梁顺坤 关棒磊 尚洋 
湖南省优秀青年科学基金项目(2023JJ20045)。
在振动干扰、高温等试验环境中,传统双目位姿测量方法面临着相机参数实时变化、待测目标无法使用合作标志等挑战,难以实现对目标位姿的高精度测量。为了克服上述难题,该文提出了振动干扰下非合作目标双目位姿测量方法,该方法通过双目自...
关键词：振动环境 双目视觉 非合作目标 自标定 位姿测量 
基于机器视觉的目标位姿测量方法
《佳木斯大学学报(自然科学版)》2025年第1期1-3,53,共4页曹子旭 赵转哲 刘永明 刘志博 鲁月林 倪佳佳 
安徽省教育厅科学研究重点项目(2022AH050974,2022AH050995);芜湖市重点研发与成果转化项目(2023yf057,2023yf058);安徽省智能破拆装备工程实验室开放基金项目(APELIDE2023A005);安徽省智能矿山技术与装备工程实验室开放基金项目(AIMTEEL202201)。
针对现有机器视觉几何位姿测量技术精度的不足,提出了一种结合几何位姿及标定板位姿的机器视觉目标位姿测量方法。设计了一种以圆形和圆环为主体的平面标定板,专门用于物体位姿测量,可以有效提取标定板上的图像特征。采用RANSAC算法和...
关键词：机器视觉 位姿测量 RANSAC算法 椭圆拟合 
双护盾隧道掘进机盾体间相对位姿测量方法研究
《华中科技大学学报(自然科学版)》2024年第12期53-63,共11页孙跃宇 朱国力 刘瑞 贺泊宁 
国家重点研发计划资助项目(2022YFC3802302)。
针对双护盾隧道掘进机盾体间相对位姿测量困难的问题,提出了一种基于差分进化算法的多传感器联合测量方法.首先分析了盾体间的机构关系并设计了多传感器测量方案,通过推导运动学反解关系构建了相对位姿求解约束条件,将复杂的相对位姿正...
关键词：双护盾隧道掘进机 盾体间位姿测量 多传感器信息 相对位姿正反解 差分进化算法 
基于冗余磁场信息的三自由度电机位姿测量方法
《清华大学学报（自然科学版）》2024年第12期2059-2067,共9页鄢博 胡金春 朱煜 文庭瑞 徐登峰 
国家自然科学基金面上项目(51175296,51677104)。
精密位姿测量是多自由度电机实现精密运动控制的前提,现有的多自由度电机位姿测量方案多采用编码器、惯性测量单元等外部传感器,存在结构复杂、可靠性低等不足。该文提出一种基于冗余磁场信息的三自由度位姿测量方法,通过布置冗余磁传...
关键词：多自由度永磁电机 磁传感器 精密位姿测量 模型参数标定 
基于双目视觉的6D位姿测量误差补偿方法
《测试技术学报》2024年第6期601-609,626,共10页陈建云 张奇 姬煜琦 王子 李佳林 李汝鹏 李鹏程 田威 
国家自然科学基金资助项目(52205530);国防基础科研计划资助项目(JCKY2021204B045);民用航天预研资助项目(D020201);上海市技术带头人计划资助项目(21XD1431200)。
针对双目视觉设备测量误差较大且单点测量误差在视野范围内分布不一致,导致测量6D位姿精度和稳定性较差的问题,提出了一种测量误差补偿方法。为了解决传统回归模型在小样本多输入多输出情况下拟合效果较差的问题,采用基于多输出最小二...
关键词：双目视觉 6D位姿 误差补偿 遗传算法 最优估计 
基于点云的圆台目标的位姿测量方法
《通信与信息技术》2024年第6期44-47,共4页曲广宇 
针对圆台目标位姿测量问题,提出了一种基于点云的测量方法。首先通过RANSAC算法,拟合目标点云中的圆台底面方程,提取构成圆台底面以及平面附近的点云;然后通过点云投影和坐标变换,将平面上的点映射到图像上;最后提取图像膨胀后的最大连...
关键词：点云 圆台目标 位姿测量 RANSAC 边缘点 
悬臂式掘进机位姿测量方法研究
《中北大学学报（自然科学版）》2024年第6期823-831,共9页郑瑞东 韩燮 高波 
山西省自然科学基金资助项目(202203021222027)。
针对复杂地质条件下煤矿巷道施工中悬臂掘进机位姿检测精度的提升难题,本文提出了一种基于激光投影与机器视觉的掘进机位姿检测算法。该算法聚焦于克服高粉尘、强震动环境下位姿测量的不稳定性,确保掘进机的精确导航与控制。测量系统集...
关键词：悬臂式掘进机 位姿检测 三角测量法 机器视觉 特征提取 
舰载机着舰引导中鲁棒单目视觉相对位姿测量
《航空学报》2024年第23期241-256,共16页王秋富 石治国 张倬 孙晓亮 于起峰 
国家自然科学基金(12272404)。
舰机相对位姿鲁棒、高精度测量是舰载机自主着舰引导的关键技术之一。基于关键点检测和Perspective-n-Points(PnP)求解的机载单目位姿测量方法因其配置简单、能耗低、无需数据链支持等优势受到研究人员的广泛关注,但已有方法未考虑关键...
关键词：自适应扩展卡尔曼滤波(AEKF) 单目视觉 着舰引导 位姿测量 滑动窗口 
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