位姿检测

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融合惯性导航与顶板视觉的掘进机位姿检测方法
《煤矿机械》2025年第5期209-214,共6页贾曲 
山西省重点研发计划项目(202202020101005)。
为了实现掘进机位姿参数的实时检测,构建了融合机器视觉和惯性导航的掘进机位姿参数检测系统,利用惯性导航系统检测掘进机姿态参数并融合机器视觉检测掘进机位置参数。为了克服粉尘和光线带来的影响,该系统配套了相机自清洁仪和补光光...
关键词：掘进机 托盘 机器视觉 惯性导航 多信息融合 位姿检测 
基于视觉优化的移动机器人位姿检测方法研究
《机械设计与制造工程》2025年第3期67-72,共6页潘涛 王翔宇 武权伟 卫文超 
国家自然科学基金(61873060)。
针对传统方法在移动机器人位姿检测过程中存在的目标丢失和数据漂移等问题,提出了一种基于ViT深度学习框架的视觉跟踪器,优化了利用ArUco码作为辅助特征标识的位姿检测方法,有效改善了检测效果。通过ROS系统分布式通信方法构建视觉处理...
关键词：目标跟踪 自注意力机制 ROS 位姿检测 
卷烟盒装外观检测设备成像环境物理稳定性原位测量方法
《烟草科技》2025年第3期87-96,102,共11页刘冠铭 张鹏飞 宁英豪 应伟 史占东 黄华 张勍 苗芊 
国家烟草专卖局标准预研项目“卷烟盒条包装外观质量在线视觉检测设备性能指标检测及溯源方法研究”(国烟科[2023]35号);浙江中烟工业有限责任公司科技项目“卷烟盒装外观质量在线视觉检测设备性能智慧探测及溯源关键技术研究”(ZJZY2023D018)。
为在不影响生产的前提下实现对卷烟盒装外观检测设备(以下简称设备)成像环境物理稳定性的监测,利用大部分设备自带3个相机的特性,提出一种基于计算机视觉的原位测量方法。①基于LK光流法对正位相机实时采集的连续图像进行分析,获取设备...
关键词：卷烟盒装 外观检测设备 光流法 双目视觉 振动检测 位姿检测 原位测量 
基于多元融合的输电线路螺栓边缘检测算法
《兵工自动化》2025年第3期105-112,共8页谢敏 李烨 钱磊 任伟峰 顾敏 陈健 
无锡广盈集团有限公司输电工程分公司2024年电力塔攀爬机器人研究服务(GYKJ202302)。
针对输电线路上螺栓的机器人定位问题,提出基于多元融合的输电线路螺栓边缘和位姿检测算法。对螺栓图像进行预处理,通过Canny模块进行边缘检测,进行连通域分析去噪,通过Graham扫描模块提取出完整螺栓轮廓。通过大量实验将该算法与其他...
关键词：电力巡检机器人 图像预处理 图像轮廓检测 位姿检测 视觉检测 
基于深度学习的异状零件抓取检测方法
《计算机集成制造系统》2025年第2期490-498,共9页孙先涛 杨茵鸣 王辰 陈文杰 胡祥涛 陈伟海 
国家自然科学基金资助项目(52005001)。
针对加工零件存在残缺导致视觉系统无法准确定位而严重影响中小型企业生产自动化推广的问题,提出一种异状零件抓取检测方法。先基于深度学习设计一个关键点检测模型(KPDM)以检测不同异状零件的抓取关键点,再根据关键点位置信息和手眼标...
关键词：机器人抓取 深度神经网络 位姿检测 关键点检测 热力图 
EBZ200A型掘进机自动化控制系统改造方案分析
《机械管理开发》2025年第1期208-210,共3页张晓峰 
针对EBZ200A型掘进机自动截割作业过程中位姿检测精度差、欠挖、超挖问题突出的情况,利用双目视觉姿态监测技术对掘进机的自动化控制系统进行改造。对掘进机的本体姿态检测方案、截割头姿态监测方案、标靶特征提取方案等进行了深入分析...
关键词：掘进机 位姿检测 标靶特征 自动控制 
基于有向边缘特征的工件位姿检测算法研究
《南方农机》2025年第2期7-12,共6页类志杰 张栩涛 李炳耀 梁磊 
2021年广西高校中青年教师科研基础能力提升项目“基于图像边缘特征的工件位姿检测算法研究与应用”(2021KY1045);柳州职业技术学院2023年校级科研一般课题“基于数字孪生的无模具智能注塑技术研究”(2023KB08)。
【目的】传统的边缘检测方法在复杂环境中容易受光照变化和噪声干扰的影响,影响检测精度,因此解决工件的角度定位问题十分重要。【方法】提出了一种基于有向边缘特征的工件位姿检测算法,该算法通过对边缘点进行有向连接和筛选,去除大量...
关键词：边缘检测 链路连接 机器视觉 模板匹配 
基于惯性技术的掘进机组合定位方法被引量：1
《煤炭科学技术》2024年第12期300-310,共11页孙凌飞 刘亚 彭继国 杨木易 马志愿 张坤 
山东能源集团2022年科技计划重大资助项目(SNKJ2022A05)。
鉴于综掘工作面掘进机截割工作周期长、振动幅度大等工况环境约束,单一惯性导航系统由于导航误差随时间累积的影响,很难在综掘流程中实现自主、实时、精准感知掘进机的姿态和位置。以惯性导航系统为主系统,提出一种基于惯导系统与激光...
关键词：惯性导航 激光感知 误差模型 位姿检测 组合定位 信息融合 
悬臂式掘进机位姿测量方法研究
《中北大学学报（自然科学版）》2024年第6期823-831,共9页郑瑞东 韩燮 高波 
山西省自然科学基金资助项目(202203021222027)。
针对复杂地质条件下煤矿巷道施工中悬臂掘进机位姿检测精度的提升难题,本文提出了一种基于激光投影与机器视觉的掘进机位姿检测算法。该算法聚焦于克服高粉尘、强震动环境下位姿测量的不稳定性,确保掘进机的精确导航与控制。测量系统集...
关键词：悬臂式掘进机 位姿检测 三角测量法 机器视觉 特征提取 
SGPD:复杂环境下的稳定抓取位姿检测
《机器人》2024年第6期703-712,共10页张会文 苏贇 刘玉旺 赵新刚 付成龙 冷雨泉 
国家自然科学基金(52175272);广东省基础与应用基础研究基金(2024B1515020008);深圳市科技计划(RCYX20231211090345058,JCYJ20220530114809021)。
非结构化环境下,存在物体之间相互遮挡,物体类别、质量、形状信息无法精确获得等问题,给稳定抓取带来了巨大挑战。为此,本文提出了一种基于高斯聚类的稳定抓取位姿检测(SGPD)方法。该方法能够结合物体几何特性建立抓取点的采样分布函数...
关键词：非结构化环境 抓取位姿检测 机械臂 高斯采样 
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