惯性导航

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融合惯性导航与顶板视觉的掘进机位姿检测方法
《煤矿机械》2025年第5期209-214,共6页贾曲 
山西省重点研发计划项目(202202020101005)。
为了实现掘进机位姿参数的实时检测,构建了融合机器视觉和惯性导航的掘进机位姿参数检测系统,利用惯性导航系统检测掘进机姿态参数并融合机器视觉检测掘进机位置参数。为了克服粉尘和光线带来的影响,该系统配套了相机自清洁仪和补光光...
关键词：掘进机 托盘 机器视觉 惯性导航 多信息融合 位姿检测 
捷联式车载重力测量技术发展
《电光与控制》2025年第4期58-64,共7页赵军阳 张克凡 张志利 李新宇 李永旭 
国家自然科学基金(62305393);航空科学基金(201808U8004)。
捷联式车载重力测量是继卫星重力测量和航空重力测量之后迅速发展起来的动态重力测量方法,已逐渐成为大面积陆地重力空白区普查和区域重力加密测量时不可或缺的重要手段,所获取的精密重力信息能很好地支持大地测量、灾害预警、资源勘探...
关键词：车载重力测量 捷联式重力仪 重力异常 捷联惯性导航系统 
车辆模型辅助惯性导航技术研究综述
《无人系统技术》2025年第2期19-35,共17页杜滨瀚 权与时 李峻翔 
湖南省自然科学基金(2025JJ60425);国家自然科学基金(62103431,U21A20518)。
自主导航技术是地面无人平台在复杂环境下实现韧性导航的核心基础,车辆模型辅助惯性导航则是近年来发展迅速的一种自主导航技术,具有全自主、低成本、低功耗等一系列优势,其精度相较于惯性/里程计这类传统的自主导航方式有着显著提升。...
关键词：地面无人平台 多源信息弹性融合 车载自主导航 惯性导航 非完整约束 车辆运动学模型 车辆动力学模型 
煤矿井下蓄电池电机车自主定位方法的研究
《中国设备工程》2025年第7期131-133,共3页叶文凯 曾勇 张斌斌 宋宇阳 敖强 
本文以蓄电池机车的自主定位需求为基础,提出了煤矿井下环境复杂、信号覆盖不足等问题的定位新方法。这种方法对煤矿井下的电机车进行高精度定位,采用惯性导航传感器和地磁传感器相结合的方法。并建立了一套适用于煤矿井下的定位算法,...
关键词：煤矿井下 蓄电池电机车 自主定位 惯性导航 地磁传感器 
基于松组合的BDS-3 PPP-B2b/INS定位系统的性能分析
《西安邮电大学学报》2025年第2期30-39,共10页何在民 何香漪 肖恭伟 广伟 程昊威 高思雨 
国家自然科学基金项目(62101441)。
针对室内、城市峡谷及树荫等遮挡环境使卫星信号中断或变弱,影响北斗三号全球卫星导航系统精密单点定位服务信号(BeiDou Global Satellite Navigation System Precise Point Positioning B2b,BDS-3 PPP-B2b)定位性能的问题,采用卫星导...
关键词：全球卫星导航系统 精密单点定位服务信号 惯性导航系统 组合导航 松组合 
基于光纤惯导的采煤工作面自动调直系统研究
《内蒙古工业大学学报(自然科学版)》2025年第2期126-133,共8页陈湘源 魏延辉 熊胤豪 
海南省科技计划三亚崖州湾科技城自然科学基金联合项目(2021JJLH0003)。
针对煤矿采煤井下作业时的定位实时性和精确性需要,开展了采煤工作面自动调直系统设计及试验。根据煤矿采煤作业的工作特点,设计了一种基于光纤惯导的自动调直系统。分析了综采面设备工况特性及定位需求,给出了工作流程、硬件组成、软...
关键词：采煤工作面 自动调直系统 光纤捷联惯性导航 
基于数据链测距的分布式三维协同定位方法
《遥测遥控》2025年第2期12-19,共8页马德仁 王振桓 张荣兵 李奇奋 孔龙涛 
国家自然科学基金(62473107)。
针对复杂电磁环境下低空飞行无人机群的绝对、相对位置服务需求,本文提出了一种基于高精度测距信息的三维分布式无人机协同定位方法。集群中所有节点配备相同精度的导航定位传感器,采用惯导误差作为状态变量、高度计测高值作为高度量测...
关键词：协同定位 数据链 惯性导航系统 卫星导航拒止 
惯性导航重力扰动影响与补偿方法综析
《导航定位学报》2025年第2期28-36,共9页陈喆 卞鸿巍 林泓一 林丽 
国家自然科学基金项目(41876222)。
为了进一步提升惯性导航系统的精度,研究分析惯性导航系统重力扰动影响与补偿:在阐释重力扰动对惯性导航系统精度影响机理的基础上,对球谐模型法、组合模型法和重力图法等基于模型的重力扰动补偿方法进行总结;接着分析载体速度、载体高...
关键词：重力扰动补偿 惯性导航系统 球谐模型 重力图 环境重力影响 
基于改进样本卷积交互网络的车辆组合导航系统研究
《汽车安全与节能学报》2025年第2期315-325,共11页匡兴红 严碧云 
车载全球卫星定位系统/惯性导航系统(GNSS/INS组合导航)的GNSS信号在信号遮蔽环境中容易失锁,导致定位结果发散,影响无人车行驶的效率和安全。针对这一问题,该研究提出一种基于改进样本卷积交互网络(SCINet)的人工智能解决方案。所提出...
关键词：无人车 组合导航 惯性导航系统(INS)失锁 样本卷积交互网络(SCINet) 趋势分解 
基于高度计位置修正的SINS/GNSS车载重力测量方法
《火箭军工程大学学报》2025年第2期39-46,共8页张志利 张克凡 赵军阳 
国家自然科学基金(62305393);173基础加强领域基金(2021-JCJQ-JJ-0871)。
针对以车辆为动基座进行重力异常测量试验时,遇到隧道、立交桥、山谷和密林等地面障碍物遮挡导致全球导航定位系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)天线无法正常输出定位信息,从而影响重力测量精度的问题,提出了一种基于高度...
关键词：重力异常车载测量 全球导航卫星系统 捷联惯性导航系统 高度计 
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