王振桓

作品数：8被引量：49H指数：5
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发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信交通运输工程更多>>
发文期刊：《中国激光》《遥测遥控》《中国惯性技术学报》《导航定位与授时》更多>>
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基于数据链测距的分布式三维协同定位方法
《遥测遥控》2025年第2期12-19,共8页马德仁 王振桓 张荣兵 李奇奋 孔龙涛 
国家自然科学基金(62473107)。
针对复杂电磁环境下低空飞行无人机群的绝对、相对位置服务需求,本文提出了一种基于高精度测距信息的三维分布式无人机协同定位方法。集群中所有节点配备相同精度的导航定位传感器,采用惯导误差作为状态变量、高度计测高值作为高度量测...
关键词：协同定位 数据链 惯性导航系统 卫星导航拒止 
不受姿态误差影响的惯性/磁感应融合定位方法被引量：2
《中国惯性技术学报》2022年第4期469-475,共7页李新年 李清华 王常虹 郑元勋 王振桓 夏子权 
航空科学基金项目(20175877011)。
针对传统电磁信标导航定位系统中由惯性元件解算磁传感器姿态误差导致定位性能下降问题,提出了一种不受传感器姿态影响的改进惯性/磁感应定位融合定位方法,避免了姿态误差对定位结果的影响。首先,基于磁信标磁场分布规律与特征矢量构建...
关键词：磁感应定位 惯性/磁场融合定位 室内定位 磁信标定位 
一种动态分组的多节点协同定位编队构型优化方法被引量：7
《中国惯性技术学报》2022年第6期746-751,759,共7页李清华 高影 王振桓 王国庆 耿子成 
航空科学基金项目(20175877011)。
针对并行式多节点协同定位时协同节点选用的问题,提出了一种基于改进遗传算法的多节点动态分组协同定位编队构型优化方法。以节点间测距信息为量测信息,建立基于容积卡尔曼滤波的多节点协同导航模型;针对实际系统中编队构型约束和测距...
关键词：动态分组 协同定位 改进遗传算法 Cramer-Rao不等式 
美国地下领域无人系统发展现状及启示被引量：7
《导航定位与授时》2021年第6期52-59,共8页李新年 李清华 王常虹 王振桓 闻帆 王振伟 
航空科学基金(20175877011)。
随着科学技术的高速发展,地下领域(如天然洞穴网络、人造隧道和城市地下环境等)逐渐成为人类研究的热点,利用无人系统在地下等复杂场景执行探索、搜索与搜救等任务仍面临着许多挑战。深入分析了美国地下领域无人系统技术发展的模式框架...
关键词：地下 无人系统 快速轻量自主 机械天线 地下挑战赛 
加速度计在精密离心机上的标定方法与误差分析被引量：16
《中国惯性技术学报》2019年第1期121-128,共8页孙闯 任顺清 王振桓 
装备预研基金项目(9140A09030313HT01121);国家自然科学基金青年科学基金(61703123)
为了提高加速度计非线性误差系数在离心机上的标定精度,应对离心机的误差源进行准确地分析和有效地分离。首先,通过分析双轴离心机的误差源建立了相应的坐标系,利用齐次变换法推导了加速度计在离心机上的精确比力输入并建立了加速度计...
关键词：加速度计 标定 离心机 误差分析 
车载激光捷联惯导系统初始对准可观测性分析被引量：7
《中国激光》2018年第12期41-47,共7页高亢 任顺清 陈希军 王振桓 李巍 
国家自然科学基金(61703123);黑龙江省自然科学基金(F2016027)
对里程计辅助的车载激光捷联惯导系统(SINS)的动基座初始对准问题进行了可观测性分析。首先,考虑里程计刻度系数误差、惯性测量单元零偏、SINS安装误差角等系统误差项建立了系统方程。然后,从系统方程出发,将系统可观测性问题转化为判...
关键词：激光技术 捷联惯导系统 初始对准 里程计 可观测性 非线性系统 
一种SINS/里程计行进间初始对准及杆臂补偿算法（英文）被引量：3
《中国惯性技术学报》2018年第5期635-642,共8页高亢 任顺清 陈希军 王振桓 
装备预研项目(4141708031);国家自然科学基金(61703123)
针对车载捷联惯导系统(SINS)的动基座初始对准问题,提出了一种里程计辅助的SINS行进间初始对准算法,同时提出了一种针对里程计输出特点的改进的杆臂误差模型,对安装杆臂进行精确估计和补偿。首先,通过对系统进行全局可观测性分析,提出...
关键词：捷联惯导系统 里程计 杆臂误差 初始对准 动基座 
基于导航坐标系的捷联惯导系统旋转调制分析被引量：7
《哈尔滨工程大学学报》2011年第7期921-926,共6页王振桓 陈希军 曾庆双 
"十一五"国防预研基金资助项目(51309040201)
针对提高长航时捷联惯导系统导航精度的问题,提出了基于导航坐标系的捷联惯导系统旋转调制方法,并给出了旋转机构的转动方案.应用该方法可以消除调制周期内载体姿态变化对误差补偿的影响.通过推导旋转式捷联惯导系统误差传播方程,说明...
关键词：捷联惯导系统 旋转调制 误差补偿 导航坐标系 载体坐标系 
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