里程计

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基于云平台可移动智能饮水机设计
《物联网技术》2025年第9期94-97,共4页陈康法 邱亿龙 吴禹睿 何梓毅 胡君 
2023年东莞市松山湖科技特派员项目(20234421-01KC J-G);东莞理工学院省级大学生创新创业训练计划项目(S202311819063)。
在当今硬科技蓬勃发展的时代,人们对生活产品智能化的需求日益增长,饮水方面也是如此。市场上现有的饮水机缺乏可移动、智能、能远程人机交互等特点。鉴于此,提出了基于云平台的可移动智能饮水机设计方案。该饮水机包含三大功能模块,分...
关键词：智能饮水机 PID闭环控制 轮式里程计 IMU姿态传感器 云端控制 ESP32 WiFi模块 
复杂场景下基于关键帧选取与回环约束的视觉/惯性导航算法
《测绘通报》2025年第4期20-26,共7页郝春霆 刘飞 王坚 韩厚增 李艳东 
国家自然科学青年基金(42104017);北京建筑大学双塔计划(JDYC20220825);北京建筑大学青年教师科研能力提升计划(X21021)。
针对无人车在复杂场景下长时间运动时,前一帧图像误差会传播到下一帧中,导致视觉/惯性里程计算法出现误差累积的问题,本文提出一种基于关键帧回环约束的多状态约束卡尔曼滤波视觉/惯性里程计算法。首先,保留固定时间间隔关键帧的位姿,...
关键词：视觉惯性里程计 MSCKF 词袋模型 回环检测 关键帧 
基于迭代自适应的多状态约束视觉/惯性融合定位算法
《太原理工大学学报》2025年第2期356-364,共9页节笑晗 刘宁 沈凯 戚文昊 刘薛勤 
国家重点研发计划课题(2020YFC1511702);北京市自然科学基金(4212003);高动态导航技术北京市重点实验室资助。
【目的】针对现有双目视觉/惯性里程计算法在遮蔽空间下救援人员进行定位计算时无法实时精准捕捉数据的问题,提出了一种迭代自适应多状态约束卡尔曼滤波双目视觉/惯性里程计算法(NN-MSCKF)。【方法】首先分析遮蔽空间下救援人员剧烈、...
关键词：视觉/惯性里程计 多状态约束 迭代自适应 地图点优化 
基于NCC动态调整协方差的视觉惯性里程计定位方法
《测绘通报》2025年第4期1-8,共8页隋心 白建洲 王长强 史政旭 高嵩 赵宏超 
国家自然科学基金(42404045);辽宁省自然科学基金计划博士科研启动项目(2024-BS-256);2024年度辽宁省教育厅基本科研项目(LJ212410147093)。
视觉惯性里程计(VIO)在无人机和机器人导航中具有广泛的应用。然而,现有VIO系统在应对特征点匹配质量不一致的情况时稳健性较差。大多数VIO算法通常假设观测模型的噪声项协方差矩阵为常量,忽略了不同特征点匹配质量的差异。针对此问题,...
关键词：VIO 多状态约束卡尔曼滤波 归一化互相关 匹配质量 观测噪声 
顾及视觉地图点协方差的VIO/UWB融合室内定位算法
《中国惯性技术学报》2025年第3期239-248,共10页高旺 何少鹏 王澄非 潘树国 徐锦乐 朱道华 
国家电网有限公司科技项目资助(5700-202318596A-3-2-ZN)。
针对室内复杂环境中弱纹理、光线变化和动态干扰所导致的里程计长航时定位精度下降、易发散等问题,提出了一种以惯导系统(INS)为主线的顾及视觉地图点协方差的视觉惯性里程计(VIO)/超宽带(UWB)融合室内定位算法。首先,对三维地图点协方...
关键词：视觉惯性里程计 超宽带 多源融合定位 室内定位 
基于改进ORB特征的视觉里程计算法
《计算机应用与软件》2025年第3期233-237,297,共6页邓宇翔 陈丽 吴泽州 张凯波 
国家自然科学基金项目(61733017);机器人国家重点实验室基金项目(2018O13);上海浦江人才计划项目(18PJD018)。
针对视觉里程计算法中特征点提取速度慢和存在冗余的问题,提出一种基于改进ORB特征的视觉里程计算法。设计基于2R准则的特征区域提取策略,减少特征点提取范围,加快算法速率。使用基于对角8点法的FAST算法得到更多的角点,改善FAST角点分...
关键词：2R准则 特征区域 深度四叉树 视觉里程计 
基于改进Cartographer算法的位姿估计技术研究
《计算机与数字工程》2025年第3期708-712,共5页谷林涛 夏青元 
针对Cartographer算法在前端位姿融合算法结果精度不高,导致相关性扫描匹配计算得到的位姿初值不准确,进一步导致基于Ceres的优化扫描匹配陷入局部最优的问题,提出在位姿增量融合算法的基础上改进里程计数据的使用策略,最后在数据集上...
关键词：SLAM Cartographer 里程计 位姿估计 
基于惯性传感器的钻锚机器人机身定位方法研究
《传感技术学报》2025年第3期550-554,共5页张诚 袁慧铮 应之歌 
湖北省科技厅科研计划项目-重大专项项目(2017AAA108)。
煤矿钻锚机器人在定位过程中存在实时性较差、定位精度低等问题。为此,设计了一种结合惯性传感器的钻锚机器人机身定位方法。在构建钻锚机器人坐标系和其工作空间坐标系的基础上,通过惯性传感器对准钻锚机器人位姿参数,以此建立钻锚机...
关键词：惯性传感器 钻锚机器人机身定位 卡尔曼滤波 动力学模型 编码器 里程计模型 
悬臂式掘进机组合导航定位技术研究与应用
《现代工业经济和信息化》2025年第3期145-146,198,共3页冯世慧 
针对悬臂式掘进机导航定位技术在实际应用中存在的精度不够,实现较为困难的问题,研究捷联惯导与里程计相结合的掘进机组合导航定位技术。在分析悬臂式掘进机特殊运行场景的前提下,介绍了捷联惯导、里程计组合导航定位技术硬件、软件设...
关键词：悬臂式掘进 组合导航 捷联惯导 里程计 卡尔曼滤波 
弱纹理黑暗场景下点线结合的红外惯性里程计
《测绘学报》2025年第3期448-460,共13页赖路广 赵冬青 李林阳 樊文哲 李雄庆 李鹏飞 
国家自然科学基金(42474043,42104033);地理信息工程国家重点试验室开放基金(SKLGIE2023-Z-2-1);博士后科学基金(2022M712442)。
传统的视觉SLAM在光照不足或光照条件变化较大等恶劣环境中性能不佳甚至无法工作,而红外相机在黑暗、烟雾等挑战环境中具有更强的抗干扰能力。但红外相机噪声较大,成像质量较差,严重影响了红外SLAM的性能。本文基于红外相机热辐射成像...
关键词：SLAM 弱纹理环境 长波红外 点线结合 单目红外惯性里程计 
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