视觉里程计

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基于改进ORB特征的视觉里程计算法
《计算机应用与软件》2025年第3期233-237,297,共6页邓宇翔 陈丽 吴泽州 张凯波 
国家自然科学基金项目(61733017);机器人国家重点实验室基金项目(2018O13);上海浦江人才计划项目(18PJD018)。
针对视觉里程计算法中特征点提取速度慢和存在冗余的问题,提出一种基于改进ORB特征的视觉里程计算法。设计基于2R准则的特征区域提取策略,减少特征点提取范围,加快算法速率。使用基于对角8点法的FAST算法得到更多的角点,改善FAST角点分...
关键词：2R准则 特征区域 深度四叉树 视觉里程计 
基于机器视觉的车辆碰撞检测方法研究
《电子设计工程》2025年第3期8-12,共5页洪伟天 齐腾飞 刘文昊 李少伟 朱国华 
国家自然科学基金(J1924023)。
为了快速识别道路车辆碰撞事故,提出了一种基于机器视觉的车辆碰撞检测方法。该方法使用YOLOv5深度神经网络模型,实现对车辆的快速识别;在此基础上,引入卡尔曼滤波以及匈牙利匹配算法,完成对车辆的多目标追踪;利用视觉里程计算法,得出...
关键词：碰撞检测 机器视觉 多目标追踪 视觉里程计 
一种煤矿井下多传感器融合定位与建图算法
《煤矿安全》2025年第2期233-241,共9页高铭阳 张志刚 刘其鑫 李小波 
天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项资助项目(2023-TD-QN011);国家重点研发计划资助项目(2022YFB4703603)。
针对煤矿智能化建设对同时定位与建图(SLAM)技术的需求,以及现有SLAM技术在煤矿井下使用中因环境特征退化导致应用受限的问题,提出了一种适于煤矿井下的多传感器融合SLAM算法。算法由视觉里程计系统和激光SLAM系统2部分组成;视觉里程计...
关键词：煤矿智能化 同时定位与建图 多传感器融合 激光SLAM 视觉里程计 
一种基于多状态颜色一致性约束的激光-惯性-视觉里程计
《电讯技术》2025年第1期119-126,共8页刘春明 于光远 李琮 施鹏程 孙世颖 徐勇军 
国家自然科学基金资助项目(62203438);国网山东省电力公司科技项目(52060122000P)。
基于视觉、激光等单一传感器的定位方法难以适应多样化的环境,围绕激光雷达、惯性测量单元和相机3种模态的传感器信息源,针对激光雷达(Light Detection and Ranging,LiDAR)与视觉测量没有充分关联的问题,提出了一种基于多状态颜色一致...
关键词：多传感器融合定位 状态估计 视觉-惯性里程计 激光-惯性里程计 
基于SLAM的动态变化环境机器人定位方法研究
《工程建设标准化》2025年第1期81-85,共5页王潇翔 张俊杰 
在核电建设及运维场景下,室内工程无法利用卫星系统对移动机器人定位,因此考虑通过视觉定位方法。本文针对动态变化环境机器人的视觉定位问题,重点改进SLAM系统的前端视觉里程计模块,通过ORB特征点提取、结合比值检验暴力匹配、对极几...
关键词：核电建设 视觉SLAM 视觉里程计 动态环境 机器人定位 
轻量化特征点及可变形描述符提取网络
《模式识别与人工智能》2024年第12期1107-1120,共14页方宝富 张克傲 王浩 袁晓辉 
安徽省自然科学基金项目(No.2308085MF203);安徽高校协同创新项目(No.GXXT-2022-055);民航飞行技术与飞行安全重点实验室重点项目(No.FZ2022ZZ02)资助。
特征点提取是视觉同时定位与建图(Visual Simultaneous Localization and Mapping,VSLAM)的重要步骤之一,近年来出现的基于深度学习的特征点提取方法通常效率较低,无法满足实时性要求,也不能提供描述符所需的几何不变性.为此,文中提出...
关键词：特征点提取 描述符 轻量化网络 视觉里程计 
改进RANSAC的低能见度无人机图像匹配方法
《舰船电子工程》2024年第11期134-139,共6页王雪 王在俊 钱奕舟 高耀文 刘人杰 
民航飞行技术与飞行安全重点实验室开放基金项目(编号:FZ2020KF07);民航飞行技术与飞行安全重点实验室自主研究项目(编号:FZ2022ZZ02);2023大学生创新创业训练计划项目(编号:202310624023)资助。
为了解决无人机在低能见度环境下俯拍图像精度差,有效特征点数量减少以及鲁棒性低等问题,提出基于改进随机采样一致性(RANSAC)的低能见度无人机图像匹配方法。首先,在SURF算法中增加Daisy描述符,提高特征点提取的运行速度,增加在低能见...
关键词：无人机 随机采样一致性 图像匹配 视觉里程计 
基于RGB⁃D数据耦合误差处理的CEP⁃SLAM
《中北大学学报（自然科学版）》2024年第5期614-627,共14页李林其 常敏 侯晓煜 贾彩琴 庞敏 
国家自然科学基金资助项目(62272426);山西省科技成果转化引导专项(202104021301055);山西省自然科学基金资助项目(202303021211153)。
针对使用RGB-D相机的VSLAM中RGB-D数据存在耦合误差的问题、现有特征提取方法存在的边点误提取问题及恒速运动模型跟踪稳定性差的问题,基于ORB-SLAM2框架提出了CEP-SLAM算法。算法使用恒加速运动模型来设置待跟踪帧的初始位姿;使用优化...
关键词：RGB-D相机 VSLAM 恒加速运动模型 视觉里程计 耦合误差 
基于运动约束的无监督单目视觉里程计
《传感技术学报》2024年第9期1545-1554,共10页计志威 刘安东 付明磊 孙虎 张文安 金锦峰 Ryhor Prakapovich Uladzislau Sychou 
国家自然科学基金中白合作交流项目(62111530299)。
针对视觉里程计易受到动态物体及遮挡因素影响导致的位姿估计准确度低、鲁棒性差等问题,提出一种基于运动约束的无监督视觉里程计算法。首先通过最小重投影误差方法处理了大范围场景中的前景遮挡,考虑到现实场景中的运动物体影响,结合...
关键词：视觉里程计 无监督学习 深度估计 位姿估计 运动约束 
走廊场景下辅助视觉里程计初始化的单目深度恢复方法
《中国惯性技术学报》2024年第8期753-761,共9页徐晓苏 刘烨豪 姚逸卿 夏若炎 王子健 范明泽 
国家自然科学基金(61921004);2022教育部“春晖计划”合作科研项目(HZKY20220128)。
单目相机由于缺少尺度信息在视觉里程计等应用场景中性能受限。现有研究大多通过基于深度学习的方法解决这一问题,但其推理速度慢,难以实时运行。针对这一问题,提出了一种走廊场景下基于非线性优化进行快速单目深度恢复的显式方法。采...
关键词：视觉里程计 单目深度估计 深度恢复 非线性优化 
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