动态环境

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未知混动态环境下多无人机轨迹规划
《智能系统学报》2025年第2期445-456,共12页胡克 孙洪飞 
航空科学基金项目(20220058068001).
实现多无人机在野外未知混动态环境下的快速在线重规划具有较大挑战。本文提出一种分布式的动力学规划方案,用于自主无人机集群在具有静态障碍和动态障碍的混动态环境中快速重规划动态可行轨迹。首先,提出一种改进的动力学路径搜索方法...
关键词：自主智能体 实时系统 运动规划 在线搜索 碰撞避免 优化 梯度方法 分布式控制 
动态环境下磨抛机器人PD-模糊自适应力跟踪阻抗控制
《现代制造工程》2025年第4期61-68,76,共9页蒲秋爽 刘桂萍 
针对磨抛机器人在动态环境下对期望接触力难以精确跟踪和控制的问题,基于自适应阻抗控制模型,研究了一种PD-模糊自适应力跟踪阻抗控制方法。使用模糊控制对自适应阻抗控制中的更新率进行动态调整,并在阻抗控制前增加PD控制来调节系统的...
关键词：阻抗控制 机器人 自适应 模糊控制 PD控制 力跟踪 
基于自身运动约束的RGB-D动态SLAM算法
《计算机工程与应用》2025年第8期173-182,共10页张志铭 张军 刘元盛 王子钰 赵玉洁 
国家自然科学基金(62371013);国家自然科学基金重点项目合作项目(61931012);北京市属高等学校高水平科研创新团队建设支持计划项目(BPHR20220121);北京联合大学高水平孵化项目和新进博士孵化项目(ZK10202208)。
针对视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)算法在动态环境下容易出现重定位失败的问题,提出了一种基于自身运动约束的动态SLAM算法。采用YOLOv5s初步区分前景与背景特征点,仅利用背景特征点进行位姿初始化;利用IMU位姿信息...
关键词：动态环境 视觉SLAM 多传感器融合 IMU预积分 
动态场景下STAG标记检测的滤波优化
《中国科技信息》2025年第7期116-120,共5页何建 谭楚犀 陆子怡 
0背景在计算机视觉与图像处理领域,标记检测技术因其在定位、导航和识别中的重要性,得到了广泛应用。STag标记是一种用于高效检测和定位的视觉标记系统,广泛应用于无人机定位、机器人导航和增强现实等领域。与其他视觉标记技术相比,STa...
关键词：机器人导航 计算机视觉 增强现实 动态环境 动态场景 视觉标记 滤波优化 信息丢失 
基于强化学习的智能路径规划算法应用研究
《移动信息》2025年第4期278-280,共3页黎辉 
强化学习作为人工智能的重要分支,通过与环境的持续交互,能实现自适应策略的学习与优化,为路径规划提供了新的解决方案。文中深入探讨了基于强化学习的智能路径规划算法的理论与实践,包括强化学习框架的构建、动态环境建模、奖励函数优...
关键词：智能路径规划 强化学习 动态环境 奖励函数 
基于启发式增量搜索的无人机动态航迹规划
《中国科学:信息科学》2025年第4期931-948,共18页李俊志 龙腾 孙景亮 罗野 周桢林 
国家自然科学基金(批准号:52372347);北京理工大学青年教师学术启动计划(批准号:XSQD-202201005)资助项目。
面向动态环境下无人机航迹规划的高时效性和动态环境适应性需求,开展基于启发式增量搜索的航迹规划方法研究.将稀疏A^(*)(Sparse A^(*),SA^(*))与增量式搜索结合:通过改进节点扩展规则、定制节点简并策略,实现对SA^(*)历史规划的节点图...
关键词：无人机 航迹规划 动态环境 启发式增量搜索 稀疏A^(*)算法 
动态场景下基于特征点筛选的视觉SLAM算法
《系统仿真学报》2025年第3期753-762,共10页姜丽梅 陈信威 
华北电力大学中央高校基本科研业务费专项资金(2022MS102)。
针对传统的视觉SLAM算法在动态环境下定位精度与鲁棒性低的问题,提出了一种基于特征点筛选的改进动态SLAM算法。该算法以ORB-SLAM3算法为基本框架,增加了动态区域划分与特征点筛选模块。动态区域划分模块使用改进的RT-DETR目标检测算法...
关键词：光流 对极约束 视觉SLAM 动态环境 RT-DETR PP-LCNet 
Virtual PLCnext Control 虚拟化 PLC 软件系统:更具灵活性和成本效益
《现代制造》2025年第3期40-41,共2页
自动化技术正在经历一个深刻变革的阶段。几十年来,传统的可编程序控制器(PLC)在工业企业的发展中一直发挥着重要的核心作用;但PLC系统的使用灵活性和封闭式架构也在当今的动态环境中受到了巨大的挑战。所谓的虚拟控制器Virtual PLCnext...
关键词：虚拟控制器 PLC可编程序控制器 虚拟化 软件系统 自动化技术 动态环境 成本效益 PLC系统 
一种基于ORB-SLAM2的动态视觉SLAM方法
《机械工程与自动化》2025年第1期20-24,共5页黄晓涛 冯桑 张宁 何鸿杰 杨润彬 
广东省联合培养研究生示范基地建设项目[粤教研函〔2023〕3号]。
在ORB-SLAM2的研究基础上,提出了一种适用于动态场景的视觉SLAM方法。该方法结合了高效的语义分割网络和多视图几何方法,通过精确分割动态与静态对象并排除动态目标干扰,实现了在动态环境中的高精度位姿估计和地图构建。实验结果显示:...
关键词：vSLAM 动态环境 语义分割 多视图几何 
动态环境下共融机器人深度强化学习导航算法
《计算机工程与应用》2025年第4期90-98,共9页顾金浩 况立群 韩慧妍 曹亚明 焦世超 
国家自然科学基金(62272426);山西省科技重大专项计划“揭榜挂帅”项目(202201150401021);山西省自然科学基金(202303021211153,202203021222027,202303021212189,202203021212138);山西省科技成果转化引导专项(202104021301055)。
在过去的几十年里,移动服务机器人的导航算法得到了广泛研究,但智能体仍然缺乏人类在拥挤环境中展现出的复杂性和合作性。随着人机共融的应用不断拓展,机器人和人类共享工作空间的协作将愈发重要,因此下一代移动服务机器人需要符合社交...
关键词：服务机器人 避障算法 深度强化学习 最优值函数 奖励函数 
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