避障算法

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感知系统受限下的城市低空无人机避障算法
《电子科技大学学报》2025年第2期257-265,共9页李安醍 李诚龙 郑远 
国家自然科学基金民航联合基金重点项目(U2333214);四川省自然科学基金(2023NSFSC0903);中央高校基本科研业务费专项资金(J2023-079);民航局安全能力建设项目(MHAQ2024033)。
针对物流无人机在城市低空复杂环境和高密度动态交通流下的避障决策问题,提出一种动态三维避障算法。首先对城市低空环境建模并将无人机的动态避障问题表达为马尔可夫决策过程,通过在动作集中加入高度变化等飞行动作,将避障算法可行解...
关键词：无人机 航空安全 避障算法 马尔可夫决策过程 鲁棒性 
输电线路无人机巡检障碍物检测与避障算法研究
《电气时代》2025年第3期63-66,共4页马伟荣 王晓磊 李孝春 曹成发 安东 
无人机巡检作为一种高效和安全的检测手段已受到广泛关注。针对传统障碍物检测与避障算法在无人机巡检中的局限性,提出一种基于多源数据融合和计算机视觉技术的新算法。该算法充分利用图像、激光雷达、GPS等数据源的信息,实现对输电线...
关键词：障碍物检测 计算机视觉技术 避障算法 多源数据融合 检测准确度 输电线路 周围环境 无人机巡检 
三维空间下基于ROS2的机械臂路径规划及避障算法研究分析
《中文科技期刊数据库(全文版)工程技术》2025年第3期162-166,共5页阳豪 张素莉 
针对6-DOF机械臂在动态操作过程中的安全性与效率问题,使之更贴近实际的生产环境与应用场景。选取了在机械臂路径规划中广泛应用的RRT与RRT-Connect两种算法,并在三维空间环境下进行了对比仿真研究。值得注意的是,机械臂的移动不仅限于...
关键词：ROS2 路径规划及避障 Rviz仿真 运动学分析 
基于精确凸松弛的固定翼无人机实时轨迹规划
《兵工学报》2025年第3期34-46,共13页李雅轩 刘新福 
国家重点研发计划项目(2023YFC3341100);民机研究专项项目(MJG5-1N21)。
针对固定翼无人机轨迹规划问题,提出一种基于精确凸松弛的实时轨迹规划方法。该方法包含路径规划和速度优化2个步骤。第1步,设计无人机在多障碍环境下的飞行路径。综合考虑无人机动力学和控制约束条件,提出基于Dubins路径的避障路径规...
关键词：固定翼无人机 轨迹规划 实时避障算法 Dubins路径 凸优化 精确凸松弛 
动态环境下共融机器人深度强化学习导航算法
《计算机工程与应用》2025年第4期90-98,共9页顾金浩 况立群 韩慧妍 曹亚明 焦世超 
国家自然科学基金(62272426);山西省科技重大专项计划“揭榜挂帅”项目(202201150401021);山西省自然科学基金(202303021211153,202203021222027,202303021212189,202203021212138);山西省科技成果转化引导专项(202104021301055)。
在过去的几十年里,移动服务机器人的导航算法得到了广泛研究,但智能体仍然缺乏人类在拥挤环境中展现出的复杂性和合作性。随着人机共融的应用不断拓展,机器人和人类共享工作空间的协作将愈发重要,因此下一代移动服务机器人需要符合社交...
关键词：服务机器人 避障算法 深度强化学习 最优值函数 奖励函数 
智能车自动巡线避障算法的优化与应用研究
《机电信息》2025年第4期56-59,共4页郑茱萸 
为提升智能车在自动巡线和避障过程中的性能,通过深入分析现有技术挑战,提出并优化了基于蚁群算法的路径规划和避障方法。这一优化主要针对提高路径跟踪精度和避障效率,仿真测试表明,所提算法显著提升了智能车的适应性和避障能力。此外...
关键词：智能车 自动巡线 避障算法 蚁群算法 算法优化 
基于视野和自适应半径的无人机集群避障算法
《系统仿真学报》2024年第12期2945-2959,共15页艾高航 李春涛 
国家自然科学基金(61903190);中央高校基本科研业务费专项资金(NS2023016);航空科学基金(2022Z023052003)。
针对大规模无人机集群跟踪航线飞行时遇到障碍物的规避问题,提出了一种基于分布式模型预测控制结合视野和自适应避障半径的无人机集群避障算法。集群飞行过程中,无人机根据自身位置获取当前时刻的参考航线信息,通过局部信息交互获取周...
关键词：无人机集群 避障 自适应避障半径 视野拓扑 分布式模型预测控制 
基于人工势场的复杂障碍物避障算法
《北部湾大学学报》2024年第6期70-79,共10页蔡泽平 梁家海 闫冠宇 郭俊 袁裕发 王青青 
传统的避障算法在处理复杂环境如多障碍物紧密排列时,常遇到路径规划困难和易陷入局部最小值等问题。针对这些问题,文章提出了一种改进的人工势场避障算法,使机器人能够在复杂的环境中避开任意形状的障碍物,并找到有效的路径。针对不规...
关键词：点云数据 人工势场算法 安全避障策略 
自动驾驶汽车路径规划与避障算法的创新研究
《中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术》2024年第12期200-203,共4页赵鹏琛 方剑梅 郜琰 李泽中 
自动驾驶汽车路径规划和避障算法,是汽车安全,高效行驶的关键技术。论文对自动驾驶汽车的产生背景进行深入剖析,阐明路径规划和避障算法研究的意义,针对当前算法存在的局限性提出一种基于图搜索,采样的算法、强化学习与几何方法,传感器...
关键词：自动驾驶汽车 路径规划 避障算法 创新方法 技术发展 
基于子图像分割映射点云空间的机器人避障算法
《煤炭科学技术》2024年第S2期368-374,共7页张立亚 李晨鑫 刘斌 杨志方 
天地科技股份有限公司科技创新创业资金专项资助项目(2023-TD-ZD005-005,2022-TD-ZD001,2022-2-TD-ZD001)。
煤炭传送带工作状态的巡检是保障安全生产的重要环节,巡检机器人作为智能化巡检常规手段,对于保障煤矿安全生产、实现井下减人增安具有重要意义。为了提高矿井巡检机器人在长距离、复杂工况下的避障能力,实时调整行径路线并实现对障碍...
关键词：煤矿井下 巡检机器人 避障算法 多源传感融合 边界约束 
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