障碍物检测

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无人农机障碍物检测系统设计
《农机化研究》2025年第6期99-105,共7页张淼 李晋阳 赵湛 
江苏省农业科技自主创新基金项目[CX(22)3090];江苏省重点研发计划(现代农业)项目(BE2018324);镇江市重点研发计划(现代农业)项目(NY2022008)。
设计了基于RTK-GNSS、VLP-16激光雷达和姿态传感器的障碍物检测与定位系统,具有田间障碍物检测、插秧机位姿获取等功能。系统以久保田2ZGQ-6D(NSPU-68CMD)型号插秧机为实验载体,硬件上由车体位姿采集模块、点云数据采集模块和系统供电...
关键词：无人农机 障碍物检测 RTK-GNSS 激光雷达 欧式聚类 
隧道环境智能探测六足机器人
《机械工程与自动化》2025年第2期154-155,158,共3页赵瑶瑶 马坤 乔俊福 裴加宝 
国家级大学生创新创业训练计划项目(202314101052)。
为了在隧道中对周围环境进行实时传输并躲避障碍物,设计了隧道环境智能探测六足机器人。先利用树莓派在Linux系统下进行视觉处理分析并回传给客户端,依靠STM32F103对机器人的下位机进行控制;然后利用PA895舵机控制板对六足的18个舵机进...
关键词：六足机器人 环境探测 智能 障碍物检测 
基于YOLOv5的障碍物图像检测算法研究
《陇东学院学报》2025年第2期48-54,共7页张霞 王月诚 
甘肃省教育科技创新项目“基于脑电信号的癫痫自动检测及预测研究”(2023A-114);陇东学院校企合作横向科研项目“老旧小区安防系统改造设计安装与调试”(HXZK2426);陇东学院校企合作横向科研项目“工地空气质量检测系统的设计”(HXZK2458)。
无人驾驶传统目标检测算法中,进行障碍物检测的时候会出现侯选区域生成速度慢和检测准确率低的问题,提出了一种改进的YOLOv5障碍物检测算法。首先在YOLOv5算法中加入了通道注意力机制SE模块,并用FReLU激活函数代替原激活函数Leaky ReLU...
关键词：深度学习 无人驾驶 障碍物检测 YOLOv5 
基于激光传感技术的输电线路巡检机器人自动化避障研究
《电子设计工程》2025年第8期63-67,共5页焦震 郭可贵 王法治 王远 尹悦 
为了降低人工巡检的成本和风险,提升输电线路的安全性,设计了基于激光传感技术的输电线路巡检机器人自动化避障方法。通过激光传感器根据安全阈值确定障碍物信息点,采用包围盒算法对障碍物进行建模;计算机器人可安全通行的区域,采用向...
关键词：激光传感技术 障碍物检测 输电线路 巡检机器人 速度控制 自动化避障 
基于激光雷达点云算法处理的拖轮大桅防碰撞技术研究
《珠江水运》2025年第7期145-147,共3页郑华东 
随着航运业的快速发展,拖轮在港口作业中扮演着越来越重要的角色。拖轮在进行拖曳作业时,面临着巨大的操作风险,尤其是在狭窄航道中,拖轮与大型船舶、港口设施等的碰撞事故频繁发生。为了提高拖轮作业的安全性,基于激光雷达(LIDAR)点云...
关键词：拖轮大桅 激光雷达 点云算法 防碰撞 障碍物检测 
基于改进长短焦图像融合技术的轨道交通障碍物检测系统研究
《人工智能与机器人研究》2025年第2期414-426,共13页徐振森 吕宇 田野 袁小军 李晨 袁希文 
本文由国家重点研发计划项目(2022YFB4300602)资助。
近年来,随着轨道交通网络的快速扩展和列车速度的不断提升,传统轨交障碍物检测系统在视觉感知能力上面临目标模糊、范围受限等挑战,难以满足日益严格的铁路运输安全需求。针对这一问题,本文提出了一种基于改进长短焦图像融合技术的轨道...
关键词：轨道交通 长短焦图像融合 障碍物检测 SIFT特征 相位相关法 YOLO11 
输电线路无人机巡检障碍物检测与避障算法研究
《电气时代》2025年第3期63-66,共4页马伟荣 王晓磊 李孝春 曹成发 安东 
无人机巡检作为一种高效和安全的检测手段已受到广泛关注。针对传统障碍物检测与避障算法在无人机巡检中的局限性,提出一种基于多源数据融合和计算机视觉技术的新算法。该算法充分利用图像、激光雷达、GPS等数据源的信息,实现对输电线...
关键词：障碍物检测 计算机视觉技术 避障算法 多源数据融合 检测准确度 输电线路 周围环境 无人机巡检 
基于位置约束与注意力的低空无人机障碍物检测方法
《北京航空航天大学学报》2025年第3期933-942,共10页唐友军 缪存孝 张贺 李玉峰 叶文 
无人机(UAV)在低空领域广泛应用于电力巡检、搜救、侦察等任务,对飞行过程中的障碍物进行提前检测是完成既定任务的安全保障。为满足无人机低空飞行时对障碍物的检测精度要求及位置回归精度要求,提出一种基于位置约束与注意力改进的低...
关键词：低空无人机 障碍物检测 位置回归损失函数 双重注意力机制 位置回归损失函数 
障碍物识别系统在轨道交通中的应用
《数字通信世界》2025年第3期118-120,共3页王赋 
本文针对城市轨道交通因轨行区障碍物而影响行车安全问题,提出了一种应用于轨道交通的基于计算机视觉的障碍物识别系统。通过对轨行区障碍物种类、分布特点的分析,介绍了该识别系统的应用特点及工作原理、流程,并以厦门轨道交通1号线试...
关键词：城市轨道交通 障碍物检测 计算机视觉 
智能驾驶场景下的中小型障碍物检测方法
《科学技术与工程》2025年第9期3778-3787,共10页龙小羽 南新元 
国家自然科学基金(62303394);新疆维吾尔自治区自然科学基金(2022D01C694)。
针对智能驾驶场景下路面中小型障碍物易发生漏检、小目标障碍物难检测、模型参数量大等问题,提出了改进YOLOv8n的障碍物目标检测算法。在主干网络中融入分布移位卷积(distribution shifting convolution,DSConv),将浮点运算替换为整数运...
关键词：障碍物检测 YOLOv8n 智能驾驶 小目标检测 注意力机制 
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