六足机器人

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隧道环境智能探测六足机器人
《机械工程与自动化》2025年第2期154-155,158,共3页赵瑶瑶 马坤 乔俊福 裴加宝 
国家级大学生创新创业训练计划项目(202314101052)。
为了在隧道中对周围环境进行实时传输并躲避障碍物,设计了隧道环境智能探测六足机器人。先利用树莓派在Linux系统下进行视觉处理分析并回传给客户端,依靠STM32F103对机器人的下位机进行控制;然后利用PA895舵机控制板对六足的18个舵机进...
关键词：六足机器人 环境探测 智能 障碍物检测 
仿生黄金车轮蜘蛛机器人的设计与实现
《中国新技术新产品》2025年第7期44-46,共3页于聪智 孙广旻 俞清辉 田京宇 
本文模仿“黄金车轮蜘蛛”的独特运动特性,设计具备六足行走与球状滚动转换功能的仿生机器人。本文使用SolidWorks设计机器人外形,利用Raspberry Pi完成运动控制,以LX-224舵机驱动机器人腿部,并结合视觉算法优化机器人的结构,使机器人...
关键词：仿生 结构设计 机器视觉 六足机器人 变形 
基于时滞耦合CPG的六足机器人步态控制
《力学季刊》2025年第1期39-50,共12页王鸿翔 吴开军 宋自根 
国家自然科学基金(12472056,U2441202,12172212)。
受生物运动神经系统启发而来的中枢模式发生器(Central Pattern Generator,CPG)控制理论方法,可以实现腿足机器人产生多种不同的步态模式,在机器人的仿生运动控制中具有重要意义.针对六足机器人的步态运动控制,首先改进了经典的VDP(Van ...
关键词：中枢模式发生器 时滞耦合 VDP振荡器 六足机器人 步态运动 
腿臂融合六足机器人仿生设计及分析
《中南大学学报(自然科学版)》2025年第2期545-559,共15页郑羿 饶思贤 高佳篷 
安徽省教育厅高等学校科学研究项目(2023AH051118);特种重载机器人安徽省重点实验室开放基金资助项目(TZJQR012-2024,TZJQR008-2024)。
设计一种新型的腿臂融合仿生六足机器人,首先确定最优的机器人本体构型,从步长、步态以及转弯灵活性方面对两种本体构型进行对比;然后对机器人的不同肢体进行仿生设计。对于腿分支,根据仿生学原理确定了最优的关节转角范围、髋节长度以...
关键词：腿臂融合 六足机器人 仿生设计 步态规划 单腿臂操作 
基于逆运动学和足端轨迹优化的水下六足机器人控制系统设计
《水下无人系统学报》2025年第1期124-130,共7页路纲泰 杨柯 陈徽 
水下六足机器人具有强带负载能力和地形适应能力,非常适合在复杂多变的海底环境进行近地观测和采样。控制系统是实现水下六足机器人稳定行走的关键技术。文中提出了基于逆运动学和足端轨迹优化的水下六足机器人控制系统设计方法。建立D-...
关键词：水下六足机器人 控制系统 逆运动学 足端轨迹优化 
仿生六足机器人结构设计分析
《消费电子》2025年第2期20-22,共3页王鹏 
安徽省教育厅科学研究项目“面向马术康复治疗的仿生马形机器人系统开发与运动策略研究”(项目编号:2024AH051780);安徽高等学校省级质量工程项目“机器人工程新建专业质量提升项目”(项目编号:2022xjzlts040);优秀青年教师培育项目“六自由度并联高速装配机器人关键技术研究”(项目编号:YQYB2024100)。
当前,仿生六足机器人在结构设计方面存在诸多问题和不足,涉及单足结构、整体结构和形态、躯体结构以及运动的稳定性、协调性和柔顺性控制等,这限制了其在复杂地形任务中的应用。因此,对仿生六足机器人进行结构设计分析显得尤为重要。本...
关键词：仿生设计 六足机器人 结构设计 
基于虚拟运动神经系统的六足机器人自适应运动控制
《中国机械工程》2025年第2期315-324,332,共11页刘春潮 朱雅光 周亚婷 韩志刚 
国家自然科学基金(62373064);多模态认知计算安徽省重点实验室(安徽大学)开放课题(MMC202101);陕西省国防科技工业“揭榜挂帅”项目(SXGF2023J008)。
模仿动物躯干的构造,搭建了六足机器人平台;提出了在线的自适应运动控制器,通过模仿人类手臂的顺应性关节运动来实现阻抗控制参数的在线学习。与现有的虚拟运动神经系统结合,使得六足机器人可在线适应行走步态和速度,以应对不同的复杂...
关键词：六足机器人 自适应控制 中枢神经系统 虚拟运动网络 
六足机器人仿生结构设计与步态优化
《自动化与仪表》2025年第2期57-62,共6页徐子阳 吴键 秦忠刚 朱金鑫 
现有的六足机器人在总体结构设计及足端运动轨迹等方面存在不足,导致机器人整体运动稳定性不高。为此该文以六足节肢动物蜘蛛为参考对象,参考蜘蛛腿部各关节比例进行机器人腿部设计。提出一种基于贝塞尔曲线的足端轨迹,并与传统复合摆...
关键词：六足机器人 仿生结构设计 关节电机驱动 
基于有限状态机的六足机器人人机协同指令优选方法
《控制与决策》2025年第1期327-335,共9页尤波 董正 李佳钰 陈潇磊 陈晨 丁亮 
国家自然科学基金重点项目(91948202);国家自然科学基金面上项目(52175012);国家自然科学基金青年科学基金项目(52205013);黑龙江省自然科学基金联合引导项目(LH2020E088);机器人技术与系统国家重点实验室开放基金项目(SKLRS-2022-KF-18)。
针对六足机器人在复杂环境下如何决策出最优人机指令组合问题,提出将操控指令权限分配的过程分为离线和在线两个阶段.在离线阶段,将六足机器人运动过程中机身的稳定裕度、能量消耗和与障碍物的碰撞接触时间作为指令优选的约束条件,并建...
关键词：六足机器人 有限状态机 协同决策 指令优选 约束条件 评价函数 
六足机器人行走机构设计
《装备制造技术》2025年第1期31-34,43,共5页梁洸强 薛文超 全鸿伟 马俊强 李少萍 
2022年度广西高校中青年教师科研基础能力提升项目“基于虚拟力的工业机器人末端工具防撞研究”(2022KY1105);2024年广西水利电力职业技术学院科研项目“仿生六足机器人腿部轻量化设计”(2024kyyb04)。
针对六足机器人运动过程中行走机构灵活性不足的问题,提出一种基于行走关节偏置安装和机构轻量化的六足机器人设计方案。该方案以椭圆形串联支撑腿布置的六足机器人构型为研究对象,每条腿采用执行器直接驱动方式,具有偏航-俯仰-俯仰3个...
关键词：六足机器人 轻量化设计 关节构型 
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