中枢模式发生器

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基于类脑计算控制和肌电信号反馈的仿生智能协同系统
《自动化技术与应用》2025年第3期176-179,共4页张智超 张家铭 周丽丽 
为了提升生理辅助协同系统的适应性和自主性,本文采用类脑计算方式模仿人脑工作原理,对系统进行感知、决策协同控制,使仿生系统更加智能化。为了使系统更加仿生、高效,本系统模拟高级中枢和低级中枢的神经系统模式,将类脑计算控制和中...
关键词：类脑计算 肌电反馈 中枢模式发生器 仿生协同系统 
基于时滞耦合CPG的六足机器人步态控制
《力学季刊》2025年第1期39-50,共12页王鸿翔 吴开军 宋自根 
国家自然科学基金(12472056,U2441202,12172212)。
受生物运动神经系统启发而来的中枢模式发生器(Central Pattern Generator,CPG)控制理论方法,可以实现腿足机器人产生多种不同的步态模式,在机器人的仿生运动控制中具有重要意义.针对六足机器人的步态运动控制,首先改进了经典的VDP(Van ...
关键词：中枢模式发生器 时滞耦合 VDP振荡器 六足机器人 步态运动 
电磁感应下中枢模式发生器的复杂节律
《中国医学物理学杂志》2025年第1期67-71,共5页詹飞彪 张应腾 宋健 
国家自然科学基金(12202208);江苏省高等学校基础科学(自然科学)研究面上项目(22KJB130009,22KJB310019);江苏省“双创博士”(JSSCBS20220717,JSSCBS20221370);南京审计大学青年培育项目(2021QNPY015)。
分析中枢模式发生器(CPG)的复杂节律模式及其对电磁感应的响应。首先将慢变量作为参数,对比分析单个神经元的放电活动对电磁感应的响应,研究发现慢变量参数越小,神经元对电磁感应的响应越强烈。其次仿真发现依次抑制(神经元1抑制2,2抑制...
关键词：中枢模式发生器 复杂节律 电磁感应 
基于VHIP模型的主动躯干关节四足机器人抗侧向冲击控制策略
《高技术通讯》2024年第12期1256-1265,共10页艾青林 徐坚 宋国正 童行胜 
国家自然科学基金(52075488);浙江省自然科学基金(LY20E050023)资助项目。
为了提高主动躯干四足机器人抗侧向冲击能力,提出一种基于可变高度倒立摆(VHIP)模型的捕获点控制策略。将机器人Trot步态下的侧向运动抽象成VHIP捕获点模型,通过零力矩点(ZMP)判定冲击类型。根据受到冲击后机器人的扰动特性来规划理想...
关键词：四足机器人 可变高度倒立摆(VHIP) 中枢模式发生器(CPG) 侧向抗干扰 捕获点理论 
水陆两栖仿生机器人水下步态生成研究
《机械科学与技术》2024年第9期1531-1536,共6页张凯 张尚盈 陈皓晖 于传浩 
设计一种拥有弧形腿与桨鳍结合的水陆两栖仿生机器人,提出一种水陆两栖机器人的水下步态映射函数,以期望机器人获得与海龟类似的推进方式。依据海龟的形态结构和运动形态,以Hopf振荡器为基本神经元建立六条腿全耦合式拓扑结构的中枢模...
关键词：水陆两栖 仿生机器人 中枢模式发生器 步态生成 
基于模型预测的四足机器人运动控制被引量：1
《浙江大学学报（工学版）》2024年第8期1565-1576,共12页秦海鹏 秦瑞 施晓芬 朱小明 
甘肃省教学成果培育项目.
针对具有多自由度的四足机器人,结合中枢模式发生器(CPG)和模型预测控制机理(MPC),提出2种模型融合的神经控制方法.该方法以模型预测原理为基础,通过模拟生物神经控制机制,构建腿足机器人行为运动神经控制架构.该架构能够处理外部环境信...
关键词：四足机器人 神经控制 中枢模式发生器 模型预测控制 行为多样性 
中枢模式发生器与足端轨迹的非线性映射被引量：2
《仪器仪表学报》2024年第4期258-271,共14页陈久朋 陈治帆 伞红军 祖永斌 
云南省科技厅基础研发计划青年基金项目(202301AU070059)资助。
控制的仿生性和行走的稳定性是四足机器人步态研究中重要的两个方面。为了提高四足机器人运动的稳定性,本文通过Hopf振荡器搭建了CPG模型,分别实现了多种步态及步态之间的转换。比较了基于CPG的步态控制方法和轨迹规划的步态规划方法在...
关键词：四足机器人 CPG模型 足端轨迹 非线性映射 行走稳定性 
基于中枢模式发生器的机器人足端轨迹规划被引量：2
《中国医学物理学杂志》2024年第1期72-80,共9页张峰 曹乐 徐浩洋 张思河 
国家自然科学基金青年项目(61703270)。
提出一种仿生足端轨迹控制法,与传统方法相比,该方法用单个CPG神经元,将振荡器产生的轨迹直接作用于六足机器人足端,通过逆向求解各关节角度,节律摆动机器人各足实现横向行走。可调节CPG振荡器中的负载因子,周期,幅值等参数,实现六足机...
关键词：六足机器人 中枢模式发生器 Hopf振荡器 足端轨迹 节律运动 
基于Kimura神经元振荡器的六足仿生机器人步态控制研究被引量：3
《中国医学物理学杂志》2023年第12期1540-1547,共8页田健鹏 曹乐 徐浩洋 张思河 
国家自然科学基金(61703270)。
生物中枢模式发生器(CPG)对六足机器人的步态控制具有重大研究意义,为此提出一种基于Kimura神经元振荡器的六足机器人CPG步态控制方法。首先,以蜘蛛为仿生对象设计六足机器人机械结构并对其进行运动学解算;然后,基于Kimura神经元振荡器...
关键词：中枢模式发生器 Kimura神经元振荡器 六足仿生机器人 步态控制 
基于CPG的并联腿四足机器人步态控制
《工业控制计算机》2023年第11期65-67,共3页左照天 赵文韬 
并联腿结构的四足机器人具有承载能力强、刚度大、运动精度高的优点,但控制复杂。为更好地控制,提出了一种串联结构等效方法对并联腿进行了分析,结合中枢模式发生器(CPG)对等效的髋、膝关节进行控制,从而实现四足机器人不同步态,并利用A...
关键词：四足机器人 平面4R并联腿 步态控制 中枢模式发生器 ADAMS仿真 
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