六足仿生机器人

作品数：49被引量：204H指数：8
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：于常娟姜树海颜国正宫丽男储忠更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学南京林业大学上海交通大学河北工业大学更多>>
相关期刊：《电子世界》《南方农机》《科技风》《电子质量》更多>>
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基于单片机的六足仿生机器人设计与实现
《电子制作》2024年第15期30-33,共4页张鑫 李旭 李沙沙 杨玉斌 肖承坤 
河南省智能制造技术与装备工程技术研究中心科研项目(31182010370);黄河交通学院2022年度校级一流课程建设(HHJTXY-2022ylkc03);黄河交通学院2021年度校级一流课程建设(HHJTXY-2021ylkc57)。
近年来全球对智能机器人需求增长迅速,医疗、工业、农业等领域对仿生机器人提出了更高要求,六足仿生机器人设计以蜘蛛为模仿对象,采用STM32F103VET6为主控芯片,PCA9685PW为舵机控制主板,系统包含18个舵机、WiFi模块、电源电路等,可以流...
关键词：仿生机器人 STM32F103VET6 PCA9685PW 舵机 
六足仿生机器人结构设计及运动仿真被引量：3
《机电工程技术》2024年第3期172-175,233,共5页周梦 郝同鑫 闰文彬 代文杰 韩宁豪 
信阳学院校级科研项目(2022-DXSLYB-002)。
为降低六足机器人制造成本,提高六足机器人在不同环境下的适应性,设计一款新型腿部结构的六足机器人。该机器人使用SolidWorks软件设计结构,机械结构采用3D打印机打印制造,机器人采用圆形六足式布局,腿部关节处使用弹簧机械结构来减少...
关键词：结构设计 运动仿真 模块化 3D打印 
基于Kimura神经元振荡器的六足仿生机器人步态控制研究被引量：3
《中国医学物理学杂志》2023年第12期1540-1547,共8页田健鹏 曹乐 徐浩洋 张思河 
国家自然科学基金(61703270)。
生物中枢模式发生器(CPG)对六足机器人的步态控制具有重大研究意义,为此提出一种基于Kimura神经元振荡器的六足机器人CPG步态控制方法。首先,以蜘蛛为仿生对象设计六足机器人机械结构并对其进行运动学解算;然后,基于Kimura神经元振荡器...
关键词：中枢模式发生器 Kimura神经元振荡器 六足仿生机器人 步态控制 
两栖六足仿生机器人的水陆运动控制研究被引量：4
《仪器仪表学报》2022年第11期274-282,共9页王宇 杜艾芸 李亚鑫 
四川省科技计划项目(2021YJ0370);国家自然科学基金项目(61907036,51905457)资助。
两栖六足机器人不仅需应对崎岖地形对陆地爬行提出的挑战,还要解决机器人在水下灵活运动的控制问题。因此,本文首先提出了基于深度强化学习的崎岖地形运动控制方法。通过MuJoCo为机器人执行爬行任务构建交互环境,并采用近端策略优化(PPO...
关键词：水陆两栖机器人 运动控制 深度强化学习 轨迹跟踪 
六足仿生机器人运动控制CPG机理与控制策略研究被引量：1
《现代工业经济和信息化》2022年第5期40-41,55,共3页林放 
本次研究的六足仿生机器人具有自己独特的结构,这种机器人自由度高,并且腿与腿之间也有较强的耦合性,对于军事、救援以及太空探索等活动都有着不俗的表现,但是正是因为它具有自由度高、耦合度强的特点,就表明它难以控制。为了克服这些问...
关键词：六足机器人 运动控制 CPG运动控制 
六足仿生机器人自主爬行步态设计与仿真分析研究被引量：7
《机械科学与技术》2021年第12期1885-1891,共7页刘玲 靳伍银 王洪建 
国家自然科学基金项目(11372122);重庆市中小学创新人才培养工程(CY190802)。
为提高六足机器人对崎岖不平地势的适应能力,开发了一款基于树莓派视觉导航的六足仿生机器人,利用三维软件SolidWorks设计六足仿生机器人的机械结构;通过建立D-H坐标系和步态模型,对机器人进行了正-逆运动学方程推导,构建六足仿生机器...
关键词：树莓派 六足仿生机器人 步态设计 运动学模型 位姿仿真 
全地形六足仿生机器人控制系统设计被引量：2
《产业与科技论坛》2021年第22期39-40,共2页刘玉炜 赵琳 
本次研究根据当前足式移动机器人的研究背景以及六足机器人在现实生活中的优越的实用性,研究一款基于Arduino平台的全地形六足仿生机器人控制系统。以自主设计制作的机械结构为系统搭载平台,主要通过加设OPENMV视觉模块配合激光雷达全...
关键词：无线图传 地图构建 多舵机协作 无线人机交互 
六足仿生机器人步态规划与控制系统设计被引量：7
《南方农机》2021年第9期24-26,共3页赵伟鹏 刘晓宇 马晟哲 王旭 姜海 彭利 
2020年吉林省大学生创新创业训练计划项目“六足仿生机器人步态规划与控制系统设计”(202010205068)。
本文以六足仿生机器人为研究对象,设计其机械结构,并通过分析“六足纲”昆虫的运动原理,进行步态分析,完成六足机器人的硬件电路及软件程序设计,使其能够完成多种运动方式并保证其强度。
关键词：六足机器人 仿生 救援 步态规划 
六足仿生机器人设计与实现被引量：4
《内燃机与配件》2020年第15期194-195,共2页韩凯 张其虎 
为解决非结构环境下机器人地形适应性差、运动灵活性低等问题,本文基于仿生学原理设计开发了六足仿生机器人,以飞思卡尔K60处理器为主控芯片,完成了六足机器人的机械结构与控制系统设计,增设多种传感器模块,增强机器人的稳定性和自适应...
关键词：单片机 仿生机器人 机械结构 寻迹 
基于单片机的六足仿生机器人设计
《数码设计》2020年第13期56-56,共1页韩根源 张凯 李文轩 何鑫 
设计了基于STC5l单片机为主控芯片的六足仿生机器人系统,机器人的行走是学习了稳定性最好的三角步态方式进行规划,设计其构造框架和软件程序,使用单片机控制18路舵机的旋转角度实现机器人的行走。通过红外传感器结合单片机控制舵机实现...
关键词：六足机器人 51单片机 舵机 PWM 
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