地图构建

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基于多传感器融合的无人车定位方法
《沈阳理工大学学报》2025年第2期34-40,47,共8页陈旭升 代勇 温承超 秦冠一 周智晨 吴佳欣 
辽宁省教育厅高等学校基本科研项目(LJKMZ20220616)。
无人车单一传感器同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法鲁棒性较差,现有多传感器融合方案则较少考虑车辆运动约束,导致横向定位漂移。为此,提出一种基于ORB-SLAM的视觉-惯性-车轮紧耦合优化方法,将三者...
关键词：同步定位与地图构建 无人车 视觉-惯性-车轮定位技术 多传感器融合 
基于ORB-SLAM3单目视觉的稀疏地图构建
《现代信息科技》2025年第5期125-128,133,共5页忽晓伟 薛迪杰 孙豫 
河南省科技攻关项目(232102220071);河南省2022年民办普通高等学校学科专业建设资助项目(教办政法〔2021〕255号,通信工程专业);郑州西亚斯学院2024年度校级科研一般项目(2024XKD046)。
文章介绍了一种基于ORB-SLAM3稀疏地图的建图方法,使机器人在没有雷达的情况下实现稀疏地图的构建。机器人主要有两个核心控制单元:英伟达的Jetson Nano和STM32。前者主要用于运行ROS系统,并处理与之连接的摄像头数据;后者主要用于控制...
关键词：ROS ORB SLAM 
基于特征点云配准的SLAM重建深度优化方法
《计算机工程与设计》2025年第3期657-664,共8页曹学伟 袁杰 梁荣光 
国家自然科学基金项目(62263031);新疆维吾尔自治区自然基金项目(2022D01C53);新疆大学研究生案例库建设基金项目(XJDX2023YALK26)。
针对视觉SLAM特征法中深度估计准确性和可靠性偏低的问题,提出一种基于特征点云配准的SLAM重建深度优化方法。利用SHOT特征描述子对三维点云提取特征,使用特征点云配准替代传统视觉特征法进行相机位姿估计。通过设定节点误差函数,优化...
关键词：点云配准 相机位姿估计 深度优化 稠密建图 同时定位与地图构建 点云地图 点云特征 
融合Wi-Fi与激光的机器人室内大型环境SLAM
《计算机应用研究》2025年第3期812-817,共6页熊壮 刘冉 郭林 肖宇峰 
四川省科技计划资助项目(2023NSFSC0505,2022YFG0242);国家自然科学基金资助项目(12175187,12205245)。
同步定位与地图构建(SLAM)是实现移动机器人自主导航定位的关键。针对室内大型环境下激光SLAM闭环检测容易产生错误闭环,导致机器人位姿估计误差较大的问题,提出了一种融合Wi-Fi与激光信息的图优化SLAM算法。首先,构建Wi-Fi指纹序列与...
关键词：Wi-Fi指纹序列 激光子地图筛选 闭环检测 图优化 同步定位与地图构建 
SLAM技术在矿山井下巷道测量中的应用研究与精度分析
《中国科技期刊数据库 工业A》2025年第3期181-184,共4页李文成 李亚辉 
随着矿山工程建设的不断深入,井下巷道测量的精度越来越受到重视。为提升井下巷道测量的精度和效率,本研究引入了同步定位与地图构建(SLAM)技术,并以实际矿山井下巷道为研究对象,对SLAM技术在矿山井下巷道测量中的应用进行了深入研究和...
关键词：SLAM技术 矿山井下巷道测量 测量精度 激光雷达 地图构建 
基于LIDAR SLAM的离散居民点自主航空测绘系统的设计
《黑龙江科学》2025年第6期91-93,共3页邓培荣 舒银兵 马晓初 
咸阳职业技术学院2024年度科研基金资助项目“基于航测+SLAM的国土空间规划中离散居民点测绘技术研究”(2024KJC01);咸阳职业技术学院2024年度教育教学改革研究项目“无人机摄影测量典型生产实践项目建设与实践研究”(2024JYC04)。
提出一种基于LIDAR SLAM的离散居民点自主航空测绘系统,通过多传感器融合技术,实现对离散居民点的高精度测绘。航测系统利用无人机倾斜摄影测量技术实现大范围地形地物实时获取,结合SLAM算法对居民点进行补充测绘。系统架构分为外业阶...
关键词：LIDAR SLAM 航空测绘系统 离散居民点绘制 地图构建 三维重建 
基于改进YOLOv5s的动态视觉SLAM算法
《北京航空航天大学学报》2025年第3期763-771,共9页蒋畅江 刘朋 舒鹏 
国家自然科学基金(62277008)。
针对室内动态场景中存在的动态目标会降低同步定位与地图构建(SLAM)系统的鲁棒性和相机定位精度问题,提出了一种基于目标检测网络的动态视觉SLAM算法。选择YOLOv5系列中深度和特征图宽度最小的YOLOv5s作为目标检测网络,并将其主干网络...
关键词：同步定位与地图构建 目标检测 动态特征点剔除 定位精度 光流法 
自动驾驶汽车的多层级语义面元地图构建和定位系统
《汽车维修技师》2025年第6期10-11,共2页林剑 汤东升 张玥 傅宝根 缪亚芹 
2024年南京航空航天大学金城学院江苏省大创课题“多层级语义面元地图构建和定位系统”(项目编号:202413655007Y)。
本研究致力于开发自动驾驶汽车领域中的高精度地图生成、动态更新以及基于深度语义信息的地图匹配定位技术。我们采用了先进的深度学习算法PointNet++来处理激光雷达产生的点云数据,以此构建一个富含语义信息的高精度地图,并实现对动态...
关键词：PointNet++ 自动驾驶 高精度地图 
SLAM技术在自动导引运输车上的应用研究
《汽车与驾驶维修》2025年第2期17-19,共3页黄秀哲 
SLAM技术作为AGV实现自主导航和精准定位的关键技术,受到了广泛的关注和研究。本研究介绍了AGV的功能技术需求和SLAM技术特点,并通过分析激光SLAM技术、视觉SLAM技术以及多传感器融合SLAM技术在AGV上的应用实践,明确SLAM技术能够实现车...
关键词：SLAM技术 AGV 同步定位 地图构建 传感器融合 
基于多特征几何基元约束的轻量化激光雷达里程计方法
《机器人》2025年第1期99-108,共10页刘慧 张璇 沈亚运 沈跃 
国家自然科学基金(32171908)。
针对基于线面特征的激光雷达里程计算法易导致表面特征信息的冗余表述、增加计算复杂度的问题,提出一种基于水平扫描线段结构的轻量化激光雷达里程计构建方法。首先通过分析激光点云扫描线几何结构,将点云特征分为线段特征、边特征和离...
关键词：激光雷达里程计 同步定位与地图构建(SLAM) 线段特征 特征提取 轻量化 
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