地图构建

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基于NeRF的SLAM研究综述
《计算机系统应用》2025年第4期18-33,共16页喻伟东 鲁静 程晗蕾 
随着神经辐射场(NeRF)的提出,其基于神经隐式表示场景的方法在生成高保真地图方面具有显著优势,将NeRF应用于同时定位与地图构建(SLAM)中,即基于NeRF的SLAM方法,能够在实现高精度的定位的同时进行连续的3D建模,通过渲染新视角并预测未...
关键词：同时定位与地图构建 神经辐射场 神经隐式表示 三维重建 移动机器人 
基于神经隐式表面表征的动态可扩展SLAM技术
《计算机工程与设计》2025年第4期1119-1126,共8页张嘉钏 戈湑 王录涛 
四川省科技计划重点研发基金项目(23ZDYF0756)。
针对同时定位与地图构建过程中,受遮挡、测量误差等因素影响导致构造地图易出现空洞、断层等问题,提出一种基于神经辐射场的三维场景重建方法,提升建图质量,实现无边界场景的重建和地图的动态扩展。基于密度场是由一个定义良好的表面产...
关键词：同时定位与地图构建 三维重建 神经隐式网络 体渲染 截断有符号距离函数 线性插值 体素网格 
基于多传感器融合的无人车定位方法
《沈阳理工大学学报》2025年第2期34-40,47,共8页陈旭升 代勇 温承超 秦冠一 周智晨 吴佳欣 
辽宁省教育厅高等学校基本科研项目(LJKMZ20220616)。
无人车单一传感器同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法鲁棒性较差,现有多传感器融合方案则较少考虑车辆运动约束,导致横向定位漂移。为此,提出一种基于ORB-SLAM的视觉-惯性-车轮紧耦合优化方法,将三者...
关键词：同步定位与地图构建 无人车 视觉-惯性-车轮定位技术 多传感器融合 
基于BEBLID描述子与SuperGlue补偿匹配改进的ORB-SLAM3算法
《中国惯性技术学报》2025年第3期249-256,共8页赵义武 王星朝 黄丹丹 刘智 郭星辰 侯舒帆 
国家重大科研仪器研制项目(62127813);吉林省科技厅重点研发项目(20230201071GX)。
为了提高同时定位与地图构建(SLAM)系统的精确性和稳定性,在ORB-SLAM3的基础上提出了一种基于BEBLID描述子与SuperGlue补偿匹配的视觉SLAM算法。首先,对图像数据进行特征提取,计算BEBLID描述子,并利用这种二进制描述子进行特征匹配;然后...
关键词：同时定位与地图构建 特征匹配 BEBLID描述子 SuperGlue算法 补偿匹配 
改进OneFormer分割网络的动态物体实时跟踪SLAM算法
《中国惯性技术学报》2025年第3期257-266,共10页陈孟元 杨苏朋 许瑞珩 李鹏飞 
安徽省重点研究与开发计划项目(202304a05020073);安徽省学术和技术带头人后备人选科研活动经费择优资助(2022H292);安徽省高校杰出青年科研项目(2022AH020065)。
针对传统视觉同时定位与地图构建(SLAM)在动态场景下容易出现特征匹配错误,导致位姿定位与建图精度下降的问题,提出了一种改进OneFormer分割网络的动态物体实时跟踪SLAM算法。首先,在Oneformer主干网络内增加特征增强模块和多注意力模块...
关键词：同时定位与地图构建 动态场景 深度学习 映射 
基于ORB-SLAM3单目视觉的稀疏地图构建
《现代信息科技》2025年第5期125-128,133,共5页忽晓伟 薛迪杰 孙豫 
河南省科技攻关项目(232102220071);河南省2022年民办普通高等学校学科专业建设资助项目(教办政法〔2021〕255号,通信工程专业);郑州西亚斯学院2024年度校级科研一般项目(2024XKD046)。
文章介绍了一种基于ORB-SLAM3稀疏地图的建图方法,使机器人在没有雷达的情况下实现稀疏地图的构建。机器人主要有两个核心控制单元:英伟达的Jetson Nano和STM32。前者主要用于运行ROS系统,并处理与之连接的摄像头数据;后者主要用于控制...
关键词：ROS ORB SLAM 
基于特征点云配准的SLAM重建深度优化方法
《计算机工程与设计》2025年第3期657-664,共8页曹学伟 袁杰 梁荣光 
国家自然科学基金项目(62263031);新疆维吾尔自治区自然基金项目(2022D01C53);新疆大学研究生案例库建设基金项目(XJDX2023YALK26)。
针对视觉SLAM特征法中深度估计准确性和可靠性偏低的问题,提出一种基于特征点云配准的SLAM重建深度优化方法。利用SHOT特征描述子对三维点云提取特征,使用特征点云配准替代传统视觉特征法进行相机位姿估计。通过设定节点误差函数,优化...
关键词：点云配准 相机位姿估计 深度优化 稠密建图 同时定位与地图构建 点云地图 点云特征 
融合Wi-Fi与激光的机器人室内大型环境SLAM
《计算机应用研究》2025年第3期812-817,共6页熊壮 刘冉 郭林 肖宇峰 
四川省科技计划资助项目(2023NSFSC0505,2022YFG0242);国家自然科学基金资助项目(12175187,12205245)。
同步定位与地图构建(SLAM)是实现移动机器人自主导航定位的关键。针对室内大型环境下激光SLAM闭环检测容易产生错误闭环,导致机器人位姿估计误差较大的问题,提出了一种融合Wi-Fi与激光信息的图优化SLAM算法。首先,构建Wi-Fi指纹序列与...
关键词：Wi-Fi指纹序列 激光子地图筛选 闭环检测 图优化 同步定位与地图构建 
SLAM技术在矿山井下巷道测量中的应用研究与精度分析
《中国科技期刊数据库 工业A》2025年第3期181-184,共4页李文成 李亚辉 
随着矿山工程建设的不断深入,井下巷道测量的精度越来越受到重视。为提升井下巷道测量的精度和效率,本研究引入了同步定位与地图构建(SLAM)技术,并以实际矿山井下巷道为研究对象,对SLAM技术在矿山井下巷道测量中的应用进行了深入研究和...
关键词：SLAM技术 矿山井下巷道测量 测量精度 激光雷达 地图构建 
基于LIDAR SLAM的离散居民点自主航空测绘系统的设计
《黑龙江科学》2025年第6期91-93,共3页邓培荣 舒银兵 马晓初 
咸阳职业技术学院2024年度科研基金资助项目“基于航测+SLAM的国土空间规划中离散居民点测绘技术研究”(2024KJC01);咸阳职业技术学院2024年度教育教学改革研究项目“无人机摄影测量典型生产实践项目建设与实践研究”(2024JYC04)。
提出一种基于LIDAR SLAM的离散居民点自主航空测绘系统,通过多传感器融合技术,实现对离散居民点的高精度测绘。航测系统利用无人机倾斜摄影测量技术实现大范围地形地物实时获取,结合SLAM算法对居民点进行补充测绘。系统架构分为外业阶...
关键词：LIDAR SLAM 航空测绘系统 离散居民点绘制 地图构建 三维重建 
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