同步定位与地图构建

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基于多传感器融合的无人车定位方法
《沈阳理工大学学报》2025年第2期34-40,47,共8页陈旭升 代勇 温承超 秦冠一 周智晨 吴佳欣 
辽宁省教育厅高等学校基本科研项目(LJKMZ20220616)。
无人车单一传感器同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法鲁棒性较差,现有多传感器融合方案则较少考虑车辆运动约束,导致横向定位漂移。为此,提出一种基于ORB-SLAM的视觉-惯性-车轮紧耦合优化方法,将三者...
关键词：同步定位与地图构建 无人车 视觉-惯性-车轮定位技术 多传感器融合 
融合Wi-Fi与激光的机器人室内大型环境SLAM
《计算机应用研究》2025年第3期812-817,共6页熊壮 刘冉 郭林 肖宇峰 
四川省科技计划资助项目(2023NSFSC0505,2022YFG0242);国家自然科学基金资助项目(12175187,12205245)。
同步定位与地图构建(SLAM)是实现移动机器人自主导航定位的关键。针对室内大型环境下激光SLAM闭环检测容易产生错误闭环,导致机器人位姿估计误差较大的问题,提出了一种融合Wi-Fi与激光信息的图优化SLAM算法。首先,构建Wi-Fi指纹序列与...
关键词：Wi-Fi指纹序列 激光子地图筛选 闭环检测 图优化 同步定位与地图构建 
基于改进YOLOv5s的动态视觉SLAM算法
《北京航空航天大学学报》2025年第3期763-771,共9页蒋畅江 刘朋 舒鹏 
国家自然科学基金(62277008)。
针对室内动态场景中存在的动态目标会降低同步定位与地图构建(SLAM)系统的鲁棒性和相机定位精度问题,提出了一种基于目标检测网络的动态视觉SLAM算法。选择YOLOv5系列中深度和特征图宽度最小的YOLOv5s作为目标检测网络,并将其主干网络...
关键词：同步定位与地图构建 目标检测 动态特征点剔除 定位精度 光流法 
基于多特征几何基元约束的轻量化激光雷达里程计方法
《机器人》2025年第1期99-108,共10页刘慧 张璇 沈亚运 沈跃 
国家自然科学基金(32171908)。
针对基于线面特征的激光雷达里程计算法易导致表面特征信息的冗余表述、增加计算复杂度的问题,提出一种基于水平扫描线段结构的轻量化激光雷达里程计构建方法。首先通过分析激光点云扫描线几何结构,将点云特征分为线段特征、边特征和离...
关键词：激光雷达里程计 同步定位与地图构建(SLAM) 线段特征 特征提取 轻量化 
一种适用视觉定位的暗光图像增强方法
《导航定位学报》2025年第1期106-112,共7页石秋婷 程玉 陈帅 吴奕雯 陈垚杰 
针对暗光环境下特征丢失影响视觉同步定位与地图构建(SLAM)精度的问题,提出一种深度可分离U型网络(DSCU-net)的图像增强方法:参考编码解码结构与跳跃连接机制,构建逐像素变换曲线估计网络,并引入深度可分离卷积以减少网络参数量;然后在...
关键词：暗光 视觉定位 同步定位与地图构建(SLAM) 图像增强 深度可分离卷积 轻量化 
融合视觉显著性的无人机SLAM导航定位
《计算机工程与设计》2025年第2期562-569,共8页黄龙杨 王致远 屈若锟 熊乾凯 李诚龙 
民航飞行技术与飞行安全重点实验室开放基金项目(FZ2021KF13);中央高校基本科研业务费专项资金基金项目(J2023-045);四川省大学生创新创业训练计划基金项目(S202310624250)。
为解决无人机在室外复杂环境中飞行利用单目视觉同时定位与地图构建算法进行导航定位时选取特征点质量不高、噪声干扰,存在位姿估计误差过大的问题,提出一种加入图像多尺度分解进行双向迭代的视觉显著性处理线程,引入特征点稀疏性约束...
关键词：无人机视觉导航定位 同步定位与地图构建 视觉显著性 稀疏性约束 单目视觉 室外场景 噪声干扰 算法鲁棒性 
一种基于轻量化卷积模块的语义分割网络
《应用科学学报》2025年第1期66-79,共14页连晓峰 康毛毛 谭励 王艳莉 
重庆自然科学基金(No.CSTB2022NSCO-MSX1415)资助。
融合深度学习的语义同步定位与地图构建技术为处理动态场景提供了有效的解决方案,但仍面临计算资源消耗大和模型复杂度高的挑战。为此,提出了一种基于BlendMask改进的轻量化语义分割网络。首先,设计了一种轻量的GDS-ECA卷积(Ghost-depth...
关键词：语义分割 同步定位与地图构建 轻量化 注意力机制 特征金字塔 
基于目标检测和多视图几何的动态SLAM算法被引量：1
《现代电子技术》2025年第1期135-143,共9页喻擎苍 董根阳 方才威 孙树森 
目前大多数的SLAM系统主要针对静态场景,然而,在实际环境中不可避免地存在许多动态对象,这将大大降低算法的鲁棒性和相机的定位精度。针对动态对象造成的轨迹偏差问题,文中提出一种结合目标检测网络和多视图几何结构的动态SLAM算法。首...
关键词：同步定位与地图构建 动态环境 多视图几何结构 目标检测 特征点 轻量型 
建筑智能商用机器人应用发展探讨
《建筑电气》2025年第1期61-64,共4页吴璠 
随着我国智能商用机器人技术高速发展,当下被广泛应用在物流、巡逻、迎宾、清扫及消杀等诸多领域。通过详细介绍各类智能商用机器人的应用特点,以及具体项目设计过程中的建议,特别针对某头部IT企业园区智能商用机器人研究,分析其发展方...
关键词：智能商用机器人 物联网 车对外界信息交互 窄带物联网 电梯联动 同步定位与地图构建 语音交互 低速自动驾驶系统性能测试 
基于局部帧融合的4D毫米波雷达SLAM算法
《激光与光电子学进展》2025年第2期243-251,共9页吴叶兰 张峻景 于重重 郑彤 冯文彬 张卫鹏 肖开泰 
国家重点研发计划(2022YFC3004702)。
针对四维(4D)毫米波雷达同步定位与地图构建(SLAM)存在的点云稀疏、不稳定、噪声大导致的点云匹配困难和累计误差大等问题,在4DRadarSLAM算法框架上,提出一种基于局部帧融合的4D毫米波雷达SLAM算法。首先,采用自速度估计去除噪声点,利...
关键词：同步定位与地图构建 4D毫米波雷达 局部帧融合 扫描匹配 闭环检测 
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