沈跃

作品数：86被引量：575H指数：14
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供职机构：江苏大学电气信息工程学院更多>>
发文主题：电能质量喷雾机压缩感知无人机植保更多>>
发文领域：农业科学自动化与计算机技术电气工程电子电信更多>>
发文期刊：《东南大学学报（自然科学版）》《南京农业大学学报》《电机与控制应用》《仪器仪表学报》更多>>
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基于改进A^(*)算法的水空两栖机器人多目标路径规划
《农业工程学报》2025年第6期62-70,共9页沈跃 孙浩 沈亚运 郭奕 刘慧 
国家自然科学基金项目(51975260);中国高校产学研创新基金项目(2021ZYB02002)。
实现水空两栖机器人安全、高效进行多目标点跨塘水质检测作业,减少传统水质检测模式时间及经济成本,合理的路径规划十分重要。针对传统A^(*)算法路径曲折、搜索效率低、无法考虑多栖机器人约束特性等问题,该研究提出一种改进A^(*)的水...
关键词：多目标 路径规划 水空两栖机器人 A^(*)算法 轨迹优化 
基于时延估计与终端滑模的无人船跟踪控制
《电子测量技术》2025年第4期91-100,共10页刘超 叶华生 沈跃 刘慧 沈亚运 
中国高校产学研创新基金-无人集群协同智能项目(2021ZYB02002)资助。
针对欠驱动无人船动力学模型参数获取困难、跟踪控制易受水流及自然风等干扰的问题,本文提出了一种基于自适应时延估计与超螺旋快速终端滑模的轨迹跟踪控制方法。首先通过手部位置点坐标变换方法,对欠驱动无人船数学模型进行状态扩展重...
关键词：欠驱动无人船 自适应时延估计 超螺旋快速终端滑模控制 轨迹跟踪控制 
基于改进DGCNN的树木点云分割方法
《南京农业大学学报》2025年第1期240-248,共9页刘超 卜鑫荣 刘慧 杨官学 沈跃 徐婕 
国家自然科学基金项目(32171908)。
[目的]通过目标分割为果园喷雾机提供树木的表征信息,使喷雾机能够实现精准喷雾。在分割过程中,对苗圃中的树冠、树干等不同部位进行分割,可以帮助喷雾机对喷雾部分对靶,在果园或苗圃景观中实现自动导航以及精准喷药等操作。与图片相比...
关键词：点云 树木分割 深度学习 精准喷雾 果园喷雾机 
基于多特征几何基元约束的轻量化激光雷达里程计方法
《机器人》2025年第1期99-108,共10页刘慧 张璇 沈亚运 沈跃 
国家自然科学基金(32171908)。
针对基于线面特征的激光雷达里程计算法易导致表面特征信息的冗余表述、增加计算复杂度的问题,提出一种基于水平扫描线段结构的轻量化激光雷达里程计构建方法。首先通过分析激光点云扫描线几何结构,将点云特征分为线段特征、边特征和离...
关键词：激光雷达里程计 同步定位与地图构建(SLAM) 线段特征 特征提取 轻量化 
基于扰动观测的4WSS电驱动无人农机路径跟踪控制方法
《农业工程学报》2024年第23期73-81,共9页景亮 冯瑞 沈跃 刘慧 何思伟 张亚飞 
国家自然科学基金项目(51975260)。
为提高四轮独立自转向(four-wheel self-steering,4WSS)电驱动无人农机复杂农田环境下路径跟踪控制精度与抗扰动能力,该研究提出一种基于非线性扰动观测器的非奇异快速自适应终端滑模复合控制方法。首先,考虑到农田环境下驱动轮滑移对...
关键词：控制 无人农机 路径跟踪 非线性扰动 观测器 非奇异快速自适应 终端滑模控制 
基于改进YOLOv5s的苗圃内树苗及障碍物目标检测方法
《农业工程学报》2024年第22期136-144,共9页刘慧 郑鑫澎 沈跃 王思远 沈卓凡 开锦茹 
国家自然科学基金项目(32171908)。
为解决电动喷雾机器人在苗圃作业时对树苗、行人和栽培盆识别准确率低等问题,该研究提出一种基于改进YOLOv5s(you only look once version 5 small)的多目标检测方法。首先对骨干网络进行改进,将部分卷积(partial convolution,PConv)引...
关键词：深度学习 目标检测 图像识别 苗圃 YOLOv5s 部分卷积 
基于相邻争夺算法的无人机多架次植保作业路径规划被引量：1
《农业工程学报》2024年第16期44-51,共8页沈跃 张凌飞 沈亚运 储金城 刘慧 
国家自然科学基金项目(51975260);中国高校产学研创新基金项目(2021ZYB02002)。
为了提高植保无人机作业效率,减少无人机作业损耗,该研究针对传统粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)算法在规划植保作业路径时容易陷入局部最优,能耗最优方案的搜索能力低下等问题,该研究提出一种基于相邻争夺(adjacent comp...
关键词：植保 无人机 粒子群算法 相邻争夺算法 搜索能力 能耗最优 
融合栅格与表面特征编码的轻量级点云分类网络
《软件导刊》2024年第5期9-16,共8页杨官学 周昊 刘慧 沈跃 徐婕 
国家自然科学基金项目(32171908)。
点云携带着丰富的三维特征,其分类问题一直是深度学习领域的热点。现有点云分类网络的精度已经较为理想,但参数量与计算量过于庞大,不利于实际场景下的部署。针对该问题,提出一种轻量级点云分类网络GridPoint。首先设计点云栅格化模块Gr...
关键词：深度学习 点云分类 轻量级网络 点云栅格化 表面特征编码 
基于改进PointNet++模型的苗圃树木点云分类与分割被引量：3
《中国激光》2024年第8期185-195,共11页徐婕 刘慧 沈跃 杨官学 周昊 王思远 
国家自然科学基金(32171908)。
激光点云技术可用于苗圃树木生长状态监测与管理,为农业植保机器人提供有效的靶标信息。为了进一步提高树种分类和树冠、树干内部分割的精准性,提出一种基于改进PointNet++的激光点云苗圃树木分类与分割方法。首先,调整PointNet++深度...
关键词：遥感 激光雷达 深度学习 树种分类 苗圃树木树冠和树干分割 PointNet++ 
基于轻量化PointNet网络的林果园喷雾作业靶标实时识别方法被引量：3
《农业工程学报》2024年第8期144-151,共8页刘慧 杜志鹏 杨锋 张钰 沈跃 
国家自然科学基金项目(32171908)。
为了进一步提高喷雾机器人靶标检测的精准性、实时性和应用部署的实用性,该研究提出一种基于轻量化PointNet网络的林果园喷雾作业靶标实时识别方法。首先通过区域提取降采样、地面分割和改进DBSCAN聚类等点云预处理方法提取原始点云中...
关键词：喷雾 机器人 林果园 点云预处理 轻量化PointNet网络 循环剪枝 
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