轨迹跟踪控制

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考虑物理约束的振荡浮子式波浪能转换装置优化获能控制
《中国海洋大学学报(自然科学版)》2025年第5期157-166,共10页包鑫宇 黎明 陈震 宋承林 
山东省重点研究发展计划项目(2019JZZY010902);国家重点研究发展计划项目(2018YFB1501904)资助。
针对振荡浮子式波浪能转换装置(Oscillating buoy wave energy converter,OBWEC)的安全运行和高效获能问题,本文在考虑OBWEC的浮子运动位移和控制力物理约束的基础上,设计了一种包含浮子运动轨迹规划层和轨迹跟踪层的双层协同控制方案...
关键词：振荡浮子式波浪能转换装置 优化获能控制 傅里叶拟谱方法 轨迹跟踪控制 滑模控制 
基于RBF自适应滑模的旋转式压电纳米探针台轨迹跟踪控制
《微纳电子技术》2025年第5期101-111,共11页马诗雨 孟思源 丁戍辰 汝长海 
国家重点研发计划项目(2023YFF0721400);国家自然科学基金项目(62273247)。
随着微纳技术的快速发展,旋转式压电纳米探针台在高真空扫描电子显微镜(SEM)中的应用需求日益增加。为了解决压电驱动设备面临的非线性特性和不确定性干扰,提出一种基于径向基函数(RBF)神经网络的自适应滑模控制(RBF-ASMC)方法。通过结...
关键词：旋转式压电纳米探针台 径向基函数(RBF)神经网络 自适应滑模控制(ASMC) 轨迹跟踪 非线性特性 
基于Udwadia-Kalaba理论的外骨骼自适应鲁棒轨迹跟踪控制
《组合机床与自动化加工技术》2025年第4期107-112,117,共7页张名琦 沙连森 史文青 张文彬 黄锟 刘斌 
国家重点研发计划资助项目(2020YFC2007402,2020YFC2007404,2020YFC2007401,2020YFC2007400,2020YFC2007403,2020YFC2007405,2022YFC2405603,2022YFC2405604);江苏省科技计划项目资助项目(BE2021053,BE2021012,BE2021012-3,BE2021012-4,BE2022153,BE2022117);苏州市基础研究试点项目(SJC2022011);江苏省前沿引领技术基础研究专项项目(BK20192004C)。
为解决外骨骼机器人在外界干扰与模型误差等不确定因素的影响下存在的轨迹跟踪控制准确性与稳定性不足等问题,提出一种基于Udwadia-Kalaba(U-K)理论的自适应鲁棒轨迹跟踪控制算法。首先,基于U-K理论相对简单地建立外骨骼机器人系统的运...
关键词：助力外骨骼 轨迹跟踪 Udwadia-Kalaba理论 自适应鲁棒控制算法 
面向智能化铸造生产线的重载机器人迭代学习轨迹跟踪控制
《机械科学与技术》2025年第4期581-591,共11页胡文洪 王宪 彭兆鑫 舒赞辉 
国家重点研发计划"智能机器人"重点专项(2018YFB1308200)。
围绕混线生产的智能化铸造生产线对重载机器人末端执行器高精度控制的需求,提出了一种自适应迭代学习轨迹跟踪控制的方法。首先,建立了考虑末端负载质量影响的重载机器人动力学模型,分析了重载机器人砂芯搬运时的力学变化特性;然后,在...
关键词：重载机器人 智能化铸造生产线 轨迹跟踪 自适应迭代学习 动力学分析 
基于有限时间四旋翼无人机输入饱和鲁棒轨迹跟踪控制
《西北工业大学学报》2025年第2期295-304,共10页赵灵远 阎坤 马天力 陈超波 高嵩 
国家自然科学基金(62303368,62103315);秦创原“科学家+工程师”队伍建设项目(23KGDW0016-2022,2024QCY-KXJ-172)资助。
考虑到四旋翼无人机在飞行中因输入饱和、外部干扰、自身参数不确定性和系统的未建模动态等引起的轨迹跟踪误差较大或难以控制问题,提出了一种基于有限时间输入饱和鲁棒轨迹跟踪控制方法。针对外部干扰,采用非线性干扰观测器对其进行实...
关键词：四旋翼无人机 神经网络 有限时间 干扰观测器 输入饱和 轨迹跟踪 
多传感器时延下井工矿无轨胶轮车轨迹跟踪控制
《工矿自动化》2025年第4期120-130,共11页谭震 崔祥 高永军 加保瑞 高亮 曹宇翔 杜毅博 
国家重点研发计划项目(2022YFB4703600)。
井工矿无人驾驶系统通常采用基于视觉和激光雷达传感器的SLAM算法进行场景重建和车辆定位。但井下环境粉尘密度大、照明条件差,复杂的基于感知的定位算法会有显著的计算时延,而且井下车辆大多采用改装解决方案,不可避免地存在执行器时...
关键词：井下自动驾驶 井下无轨胶轮车 轨迹跟踪控制 时延 LYAPUNOV泛函 状态增广建模 定位标准差 
高海况下基于改进L1制导律的无人机轨迹跟踪控制
《海军航空大学学报》2025年第2期360-372,共13页梁文鑫 宋世旺 郑宇 马梓元 王新华 
省部级“十四五”预先研究项目(3020670201);上海航天科技创新基金(SAST2023-012)。
针对无人机在高海况下降落时容易受到强风干扰的问题,提出了一种基于改进L1制导律的无人机轨迹跟踪控制器。首先,该控制器采用积分滑模与自抗扰结合的控制方法,提高了高海况下姿态响应的抗扰性和鲁棒性;然后,提出了基于改进L1制导侓和...
关键词：无人机 飞行控制 L1制导律 自适应双幂次滑模 半物理仿真 
输入输出受限的机械臂自适应反步滑模控制
《西安工程大学学报》2025年第2期10-18,共9页张蕾 田荣 袁媛 
中国纺织工业联合会科技指导性项目(2018093);陕西省科技计划项目(2020TG-011);榆林市科技计划项目(2023-CXY-184)。
针对机械臂在运行过程中因输入输出受限、外界未知干扰以及自身动力学参数不确定性导致控制精度低和抗干扰能力差的问题,提出基于时变正切型障碍李雅普诺夫函数的自适应反步滑模控制方法(adaptive backstepping sliding mode control fo...
关键词：轨迹跟踪控制 输入输出约束 障碍李雅普诺夫函数 自适应控制 
基于终端滑模控制和模糊系统的高速列车轨迹跟踪自适应控制器
《铁道学报》2025年第4期33-40,共8页郭佑星 冯晓云 张启璇 孙鹏飞 王青元 
国家自然科学基金(U2368216,U21A20169)。
研究存在模型不确定和外界干扰的高速列车轨迹跟踪控制问题。考虑建模精度与控制成本,建立单坐标系下的列车多体动力学模型。基于终端滑模控制和模型参考自适应控制,设计控制方法实现高速列车速度和位置跟踪控制,并严格证明了控制方法...
关键词：高速列车 轨迹跟踪控制 终端滑模控制 自适应控制 模糊系统 多体动力学系统 
自主水下航行器事件触发自适应神经渐近轨迹跟踪控制
《燕山大学学报》2025年第2期114-120,共7页唐思星 邓英杰 赵运利 
国家自然科学基金青年基金资助项目(52101375);河北省自然科学基金资助项目(E2021203142)。
针对六自由度自主水下航行器在水平面的高精度轨迹跟踪问题,提出了一种事件触发自适应神经渐近跟踪控制的方法。采用径向基神经网络对未知模型和环境干扰等非线性不确定项进行逼近,将积分有界函数融入控制律和自适应律中,以实现跟踪误...
关键词：自主水下航行器 渐近跟踪控制 最小学习参数 事件触发控制 
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