黄锟

作品数：6被引量：6H指数：2
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供职机构：中国科学技术大学更多>>
发文主题：空间索引机器人地理信息系统轨迹跟踪控制GIS更多>>
发文领域：自动化与计算机技术建筑科学机械工程天文地球更多>>
发文期刊：《组合机床与自动化加工技术》《西安交通大学学报》《计算机工程》更多>>
所获基金：吉林省科技发展计划基金“九五”国家科技攻关计划更多>>
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基于Udwadia-Kalaba理论的外骨骼自适应鲁棒轨迹跟踪控制
《组合机床与自动化加工技术》2025年第4期107-112,117,共7页张名琦 沙连森 史文青 张文彬 黄锟 刘斌 
国家重点研发计划资助项目(2020YFC2007402,2020YFC2007404,2020YFC2007401,2020YFC2007400,2020YFC2007403,2020YFC2007405,2022YFC2405603,2022YFC2405604);江苏省科技计划项目资助项目(BE2021053,BE2021012,BE2021012-3,BE2021012-4,BE2022153,BE2022117);苏州市基础研究试点项目(SJC2022011);江苏省前沿引领技术基础研究专项项目(BK20192004C)。
为解决外骨骼机器人在外界干扰与模型误差等不确定因素的影响下存在的轨迹跟踪控制准确性与稳定性不足等问题,提出一种基于Udwadia-Kalaba(U-K)理论的自适应鲁棒轨迹跟踪控制算法。首先,基于U-K理论相对简单地建立外骨骼机器人系统的运...
关键词：助力外骨骼 轨迹跟踪 Udwadia-Kalaba理论 自适应鲁棒控制算法 
结合Udwadia-Kalaba控制理论的下肢外骨骼步态轨迹跟踪控制
《西安交通大学学报》2025年第1期148-158,共11页肖志毅 沙连森 邹学坤 黄锟 李永斌 刘斌 
国家重点研发计划资助项目(2020YFC2007402);苏州市基础研究试点资助项目(SJC2022011);江苏省科技计划资助项目(BE2021012-3)。
针对现有轨迹跟踪控制方法较难兼顾控制精度与稳定性的问题,提出一种基于Udwadia-Kalaba(U-K)控制理论的鲁棒控制方法。基于拉格朗日法建立机器人动力学模型,将动力学参数分为确定的名义部分与不确定部分;结合U-K理论与系统名义部分参...
关键词：下肢外骨骼机器人 Udwadia-Kalaba控制理论 鲁棒控制 轨迹跟踪控制 
融合远心运动机构与串联机械臂的穿刺手术机器人系统研究被引量：3
《西安交通大学学报》2023年第7期1-8,共8页张文彬 沙连森 史文青 黄锟 张名琦 刘斌 
江苏省重点研发计划资助项目(BE2021053);吉林省科技发展计划资助项目(20200708117YY)。
针对现有穿刺手术机器人远程中心运动(RCM)无法兼顾安全性、精准性及空间有效性的问题,提出结合RCM机构和多自由度串联机械臂,研制一款混联式穿刺手术机器人系统。首先,基于双平行四边形机构设计机器人末端RCM执行机构,用于保证穿刺手...
关键词：远程中心运动机构 辅助穿刺 手术机器人 工作空间 
城镇管网信息系统UPNIS
《计算机工程》2000年第10期160-162,共3页史杏荣 黄锟 董伟杰 
提出了城镇管网信息系统的总体设计与实现方案．该系统使用广义关系数据库存储和管理各类管线的属性信息和管线的图形信息；基于二维和三维固定网格空间划分的和面向类对象的四叉树和八叉树空间索引机制，有效地实现了空间信息的查询和...
关键词：地理信息系统 UPNIS 城镇管网信息系统 城镇建设 
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