鲁棒控制

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面向有无人多车编队的车辆识别跟踪控制系统
《科学技术与工程》2025年第10期4206-4215,共10页庞明喜 代昌华 王志航 肖文山 石德乾 王鼎衡 
咸阳市重大科技创新专项(L2023-ZDKJ-JSGG-GY-018)。
面向有人车引导的无人多车编队场景,设计并实现无人车在编队行驶中的车辆识别与轨迹跟踪控制系统,提出了一种多传感器后融合动目标检测算法,使用激光雷达、相机和毫米波雷达3种传感器作为数据源,分别使用欧式聚类、深度学习和运动学推...
关键词：多传感器数据融合 多车编队 无人驾驶 轨迹跟踪 鲁棒控制 
短时延网络控制系统稳定性分析与控制新方法
《济南大学学报(自然科学版)》2025年第2期291-298,305,共9页邹全 施骏业 鞠金涛 
国家自然科学基金项目(62303075)。
为了减小现有时变短时延网络控制系统分析与控制结论的保守性,提出一种新的稳定性分析和控制器设计方法。首先将网络控制系统建模为具有指数不确定的线性离散系统,根据系统矩阵的不同的特征值选择不同的标称点,将指数不确定项转化为一...
关键词：网络控制系统 时变时延 矩阵不等式 鲁棒控制 
直驱泵阀协同式线控制动单元压力串级控制
《北京航空航天大学学报》2025年第4期1163-1171,共9页谭草 于鹏 李波 陆佳瑜 任云云 
国家自然科学基金(51975341);山东省优秀青年人才基金(ZR2022YQ51);山东省的重大科技创新工程项目(2021CXGC010703);山东省高等学校“青创科技计划”团队项目(2019KJB027,2022KJ232);山东省青年科技人才托举工程项目(SDAST2021qt20)。
针对分布式制动及高级别自动驾驶的需求,设计一种直驱泵阀协同式线控制动单元,通过电磁直线执行器直接驱动的液压泵与主动阀协调实现轮缸压力调节。为实现压力的精确控制,建立面向控制的系统动力学模型,提出一种基于外环轮缸压力控制和...
关键词：线控制动 液压力控制 串级控制 滑模控制 自适应积分鲁棒控制 
某发射装置自动弹仓自适应鲁棒控制
《海军航空大学学报》2025年第2期351-359,372,共10页陈明普 葛建立 李立国 杨国来 王宗范 
国家自然科学基金(52405114)。
针对某低压弹发射装置的自动装填需求,及大节距链式回转弹仓多边形效应影响突出的问题,设计了一种适用于该装置的自动弹仓。通过采用储弹筒偏置的小节距、多链节的设计,减小了链传动多边形效应的影响。为研究弹丸数量对系统动力学特性...
关键词：低压发射装置 链式自动回转弹仓 多边形效应 约束跟随 鲁棒控制 
基于广义Udwadia-Kalaba方法的下肢康复机器人鲁棒约束跟随控制
《应用数学和力学》2025年第4期451-464,共14页孙浩 汪新 胡澳华 马超 
国家自然科学基金(52105093)。
针对下肢康复机器人系统中同时存在的等式约束和不等式约束问题,提出了一种基于广义Udwadia-Kalaba(U-K)方程的鲁棒约束跟随控制器,能够使系统同时满足等式约束和不等式约束,并解决系统中存在的不确定性,使得机器人达到很好的约束跟随效...
关键词：广义Udwadia-Kalaba方程 不等式约束 鲁棒控制 下肢康复机器人 
全断面掘进机刀盘驱动系统滑模自适应鲁棒控制
《黑龙江科技大学学报》2025年第2期307-313,共7页沈显庆 杨泽 张悦 刘若涵 
黑龙江省省属高等学校基本科研业务费科研项目(2022-KYYWF-0549);国家自然科学基金项目(52104130)。
针对不同地质环境下,掘进载荷突变使全断面掘进机刀盘转速跟踪精度差、不稳定等问题,提出一种结合滑模控制的自适应鲁棒控制策略。基于拉格朗日动力学建立刀盘驱动系统动力学模型,设计滑模自适应鲁棒控制器,通过指数趋近律与映射自适应...
关键词：全断面掘进机 刀盘驱动系统 滑模控制 自适应鲁棒控制 
高压直流输电技术在远程电力传输中的应用研究
《电气技术与经济》2025年第4期143-145,共3页吕鹏飞 李忠田 
本文系统探讨了高压直流输电技术的基本原理,提出了基于改进粒子群优化的电压等级选择策略、自适应droop控制的多端柔性直流协调控制方法以及自适应鲁棒优化的直流输电稳定控制算法,并通过典型工程应用验证了相关技术的有效性。研究表明...
关键词：高压直流输电 电压等级优化 柔性互联 自适应鲁棒控制 
分布式驱动电动汽车鲁棒H_(2)/H_(∞)最优保性能自适应驱动防滑控制
《东南大学学报(自然科学版)》2025年第2期566-574,共9页沙文瀚 刘琳 庄伟超 徐利伟 沈童 任彦君 殷国栋 
国家自然科学基金资助项目(52025121,52394263).
驱动防滑系统是保障车辆主动安全的重要组件,通过全电控方式实现防滑控制是分布式驱动电动汽车的独特优势。然而在实际的车轮滑转控制中,存在着大量的时变模型参数(车速、侧偏刚度等)和外部噪声(滚阻等),对控制器的鲁棒性提出了巨大的...
关键词：分布式驱动电动汽车 驱动防滑控制 鲁棒控制 增益调度 
自动驾驶汽车路径跟踪控制方法研究综述
《汽车文摘》2025年第4期23-28,共6页黄榕 查云飞 
通过对PID控制、鲁棒控制、滑模控制和模型预测控制进行综述,分析了各方法在自动驾驶中的应用特点。PID控制实现简单,但在复杂环境下表现有限;鲁棒控制能处理不确定性和干扰,但设计偏保守;滑模控制响应迅速且抗扰动强,却可能导致抖振问...
关键词：路径跟踪 模型预测控制 滑模控制 鲁棒控制 
基于模糊模型的永磁同步电机调速系统的H_(∞)控制
《船电技术》2025年第4期8-12,16,共6页李新宇 王佳乐 
湖南省自然科学基金(2021JJ50047)。
为提高永磁同步电机(PMSM)调速系统的H_(∞)控制性能,本文首先建立PMSM的Takagi-Sugeno(T-S)模糊动态模型,然后构造了新的双边闭环性Lyapunov泛函,并运用自由权矩阵积分不等式得到该系统的渐近稳定性的充分条件。然后设计了H_(∞)跟踪...
关键词：永磁同步电机 H_(∞)鲁棒控制 LYAPUNOV泛函 T-S模糊 
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