自适应鲁棒控制

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高压直流输电技术在远程电力传输中的应用研究
《电气技术与经济》2025年第4期143-145,共3页吕鹏飞 李忠田 
本文系统探讨了高压直流输电技术的基本原理,提出了基于改进粒子群优化的电压等级选择策略、自适应droop控制的多端柔性直流协调控制方法以及自适应鲁棒优化的直流输电稳定控制算法,并通过典型工程应用验证了相关技术的有效性。研究表明...
关键词：高压直流输电 电压等级优化 柔性互联 自适应鲁棒控制 
某发射装置自动弹仓自适应鲁棒控制
《海军航空大学学报》2025年第2期351-359,372,共10页陈明普 葛建立 李立国 杨国来 王宗范 
国家自然科学基金(52405114)。
针对某低压弹发射装置的自动装填需求,及大节距链式回转弹仓多边形效应影响突出的问题,设计了一种适用于该装置的自动弹仓。通过采用储弹筒偏置的小节距、多链节的设计,减小了链传动多边形效应的影响。为研究弹丸数量对系统动力学特性...
关键词：低压发射装置 链式自动回转弹仓 多边形效应 约束跟随 鲁棒控制 
全断面掘进机刀盘驱动系统滑模自适应鲁棒控制
《黑龙江科技大学学报》2025年第2期307-313,共7页沈显庆 杨泽 张悦 刘若涵 
黑龙江省省属高等学校基本科研业务费科研项目(2022-KYYWF-0549);国家自然科学基金项目(52104130)。
针对不同地质环境下,掘进载荷突变使全断面掘进机刀盘转速跟踪精度差、不稳定等问题,提出一种结合滑模控制的自适应鲁棒控制策略。基于拉格朗日动力学建立刀盘驱动系统动力学模型,设计滑模自适应鲁棒控制器,通过指数趋近律与映射自适应...
关键词：全断面掘进机 刀盘驱动系统 滑模控制 自适应鲁棒控制 
考虑缸内摩擦力补偿的液压回转关节运动控制
《机电工程技术》2025年第5期118-122,142,共6页王锦涛 吕立彤 张心颖 张连朋 王瑞晨 
国家重点研发计划(2023YFC2809903);国家自然科学基金资助项目(52105065,52205064)。
液压机械装备的建模方式仅考虑运动关节处的库仑摩擦以及黏滞摩擦力而忽略了液压缸直线运动的摩擦力,导致在运动控制中存在摩擦力补偿不到位的问题。以液压机械臂的运动控制为载体,详细分析直线运动液压缸推动关节转动的非线性驱动关节...
关键词：液压缸 摩擦力补偿 回转关节 自适应鲁棒控制 
柔性关节协作机器人自适应跃度的鲁棒跟踪控制
《组合机床与自动化加工技术》2025年第3期114-118,123,共6页舒鑫东 孔祥杰 陈思鲁 李荣 张驰 杨桂林 
国家自然科学基金项目(U20A20282,U1813223);中国科学院机器人与智能制造创新研究院自主项目(C2021001);浙江省重点研发计划项目(2021C0169);宁波市重大科技任务攻关项目(2022Z038)。
介绍了由柔性关节构成的协作机器人平台,并基于降阶刚体动力学模型分析其系统误差动力学模型。针对协作机器人在运动控制过程中容易受到其关节柔性模态的干扰问题,开展基于组合误差和径向基神经网络模型的自适应前馈控制器设计,并利用...
关键词：柔性关节 协作机器人 轨迹跟踪 自适应鲁棒控制 
基于摩擦力改进模型的数控进给自适应鲁棒控制
《计算机集成制造系统》2025年第2期470-478,共9页梁蔓安 周德俭 
国家自然科学基金资助项目(52165054);广西自然科学基金资助项目(2020GXNSFAA159142,2021JJA160278)。
针对数控进给中摩擦力和转动惯量变化导致伺服轨迹跟踪性能降低的问题,对摩擦力LuGre模型进行改进,并基于改进模型提出一种自适应鲁棒控制方法。改进模型定义棕毛体变形瞬态偏差为状态变量,使静态摩擦和动态摩擦分量平行地体现于摩擦力...
关键词：摩擦力模型 数控机床 自适应估计 滑模控制 自适应鲁棒控制 
带速度及视线角约束的大机动目标协同制导律
《宇航学报》2024年第12期1974-1986,共13页肖明昊 韩治国 弋可行 张科 葛志闪 
空基信息感知与融合全国重点实验室基金(202468);航空科学基金(20220001053001,20240001053003)。
针对空间中多枚导弹协同攻击大机动目标的问题,提出了一种带有速度及视线角约束的多弹协同制导律。基于视线坐标系下的导弹-目标相对运动关系,建立了考虑视线角约束的多弹协同制导模型。沿视线方向,基于带有速度约束的二阶一致性算法设...
关键词：协同制导 齐射攻击 速度约束 视线角约束 自适应鲁棒控制 大机动目标 
液压直驱手腕基于积分滑模面的自适应鲁棒控制
《机床与液压》2024年第21期103-111,共9页李虎林 汪成文 赵二辉 成磊 
国家自然科学基金项目(52475066);山西省回国留学人员科研项目(2024-052);山西省自然科学基金面上项目(20210302123155);先进半导体光电器件与系统集成山西省重点实验室课题项目(2023SZKF05)。
针对液压直驱手腕在参数不确定和未知干扰等不确定非线性存在情况下轨迹跟踪误差大的问题,对自适应鲁棒控制(ARC)算法做出改进,提出一种积分滑模面自适应鲁棒控制(ISMS-ARC)策略。基于手腕整体的高阶动力学模型引入积分滑模函数,并结合...
关键词：液压直驱手腕 积分滑模面 自适应鲁棒控制 
基于自适应鲁棒控制的电动爬楼轮椅车研究
《兰州文理学院学报（自然科学版）》2024年第5期72-78,共7页鲍成 刘芳华 余成龙 邱雨 
国家自然科学基金项目(62002141);安徽省自然科学研究项目(2022AH052605)。
针对国内外各种电动爬楼轮椅存在的结构复杂、功能单一和控制精度不高等问题,提出一种基于自适应鲁棒控制的轮腿式多功能爬楼轮椅车方案.首先,从电动轮椅常用模式出发,按照轮腿式结构和行星齿轮组特点,设计了一种双行星轮组的轮椅机构,...
关键词：轮腿式轮椅 爬楼 行星轮组 运动学仿真 自适应鲁棒控制 
泵控电液伺服系统基于未知死区补偿的自适应鲁棒控制被引量：1
《机械工程学报》2024年第18期327-337,共11页牛善帅 王军政 赵江波 沈伟 
群体协同与自主实验室开放基金课题(QXZ23013202);国家自然科学基金(62173038)资助项目。
针对泵控电液伺服系统中存在的未知死区特性、参数不确定性以及未知干扰,提出一种基于未知死区补偿的自适应鲁棒控制方法。建立泵控系统模型,分析系统中存在的死区非线性,并构造连续可微的近似死区逆函数对死区进行补偿。利用反步法设...
关键词：自适应控制 鲁棒控制 死区补偿 泵控系统 电液伺服系统 
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