滑模控制

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基于动力学建模的农机路径跟踪鲁棒滑模控制算法研究
《农机化研究》2025年第8期1-9,共9页葛志康 白晓平 王卓 王枭雄 
国家重点研发计划项目(2021YFD2000305)。
为了解决无人农业车辆在复杂路面条件下作业时存在参数摄动、未知扰动而导致控制精度下降的问题,首先进行了农业轮式车辆侧向动力学分析,建立了考虑前视距离的车辆动力学模型;然后设计了一种基于系统未知参数边界条件的鲁棒滑模控制方法...
关键词：无人农机 路径跟踪 滑模控制 鲁棒性 动力学建模 
绕组分段永磁同步直线电机控制系统研究
《科学技术创新》2025年第11期62-65,共4页樊立航 徐立云 
本文以绕组分段永磁同步直线电机(Winding Segmented-Permanent Magnet Linear Synchronous Motor,WS-PMLSM)为研究对象,深入分析了电机运行过程中主要电磁参数的变化规律,进而构建了WS-PMLSM变参数数学模型;为提升系统动态响应特性,结...
关键词：永磁同步直线电机(PMLSM) 滑模控制 磁场定向控制 
污染环境中种群模型的滑模控制与稳定性分析
《应用数学》2025年第2期527-535,共9页吕淑婷 
宁夏自然科学基金(2022AAC03265)。
本文建立污染环境中具有阈值收获策略的种群模型.首先,根据RouthHurwitz判据分别对种群密度小于或大于阈值水平N时系统的局部稳定性进行分析.其次,根据Utkin等度控制方法对种群密度等于N时滑模的存在性及其动力学进行了讨论.此外,进一...
关键词：种群模型 滑模控制 时滞 HOPF分支 
基于ANFTSM方法的分布式电驱动汽车操纵稳定性控制
《沈阳理工大学学报》2025年第3期90-96,共7页郭莉蕊 魏佳帅 陈克 王楷焱 
辽宁省教育厅高等学校基本科研项目(LJKMZ20220603)。
为提高分布式电驱动汽车的操纵稳定性,依据车辆动力学特点,设计基于直接横摆力矩控制的分层控制系统。提出一种自适应非奇异快速终端滑模(adaptive nonsingular fast terminal sliding mode,ANFTSM)控制器作为上层控制器,计算车辆所需...
关键词：分布式电驱动 操纵稳定性 自适应非奇异快速终端滑模控制 转矩分配 
考虑物理约束的振荡浮子式波浪能转换装置优化获能控制
《中国海洋大学学报(自然科学版)》2025年第5期157-166,共10页包鑫宇 黎明 陈震 宋承林 
山东省重点研究发展计划项目(2019JZZY010902);国家重点研究发展计划项目(2018YFB1501904)资助。
针对振荡浮子式波浪能转换装置(Oscillating buoy wave energy converter,OBWEC)的安全运行和高效获能问题,本文在考虑OBWEC的浮子运动位移和控制力物理约束的基础上,设计了一种包含浮子运动轨迹规划层和轨迹跟踪层的双层协同控制方案...
关键词：振荡浮子式波浪能转换装置 优化获能控制 傅里叶拟谱方法 轨迹跟踪控制 滑模控制 
基于RBF自适应滑模的旋转式压电纳米探针台轨迹跟踪控制
《微纳电子技术》2025年第5期101-111,共11页马诗雨 孟思源 丁戍辰 汝长海 
国家重点研发计划项目(2023YFF0721400);国家自然科学基金项目(62273247)。
随着微纳技术的快速发展,旋转式压电纳米探针台在高真空扫描电子显微镜(SEM)中的应用需求日益增加。为了解决压电驱动设备面临的非线性特性和不确定性干扰,提出一种基于径向基函数(RBF)神经网络的自适应滑模控制(RBF-ASMC)方法。通过结...
关键词：旋转式压电纳米探针台 径向基函数(RBF)神经网络 自适应滑模控制(ASMC) 轨迹跟踪 非线性特性 
基于快速STA与扰动观测的PMSM滑模预测控制
《电工电气》2025年第4期14-19,共6页王雷 吴建昆 王育安 高亨 崔玉鑫 
为解决永磁同步电机矢量控制系统中传统滑模控制超调现象严重和鲁棒性不足的问题,提出了一种快速超扭曲算法(STA)滑模控制策略,并结合高增益扩张观测器进行实时观测和负载扰动的补偿,同时在电流控制环中引入了无差拍预测电流控制,来优...
关键词：永磁同步电机 滑模控制 扩张观测器 无差拍预测电流控制 鲁棒性 
输入饱和约束下的机械臂轨迹跟踪滑模控制
《现代电子技术》2025年第8期149-154,共6页杨静轩 何杰 江保平 
国家自然科学基金青年基金项目(62003231)。
针对机械臂轨迹跟踪控制精度差的问题,提出一种应对输入饱和、反步滑模控制和自适应控制的设计方案。为消除输入饱和对机械臂跟踪效果的影响,设计一个饱和补偿的非线性辅助系统。此外,将自适应反步滑模控制方法应用于轨迹跟踪控制,提高...
关键词：机械臂 轨迹跟踪 输入饱和约束 反步滑模控制 自适应控制 非线性系统 
四旋翼无人机ESO快速终端滑模容错控制
《陕西理工大学学报(自然科学版)》2025年第2期71-80,共10页许国富 李俊丽 吴宇涵 
昆明理工大学科技服务项目(KKF0202303309)。
针对带执行器故障的四旋翼无人机受复杂干扰影响下的轨迹跟踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)的快速终端滑模容错控制策略。首先,基于牛顿-欧拉方法建立了具有执行器故障的四旋翼无人机动力学模型;其次,基于双闭环控制结构,在...
关键词：四旋翼无人机 执行器故障 扩张状态观测器 滑模控制 有限时间 
直驱泵阀协同式线控制动单元压力串级控制
《北京航空航天大学学报》2025年第4期1163-1171,共9页谭草 于鹏 李波 陆佳瑜 任云云 
国家自然科学基金(51975341);山东省优秀青年人才基金(ZR2022YQ51);山东省的重大科技创新工程项目(2021CXGC010703);山东省高等学校“青创科技计划”团队项目(2019KJB027,2022KJ232);山东省青年科技人才托举工程项目(SDAST2021qt20)。
针对分布式制动及高级别自动驾驶的需求,设计一种直驱泵阀协同式线控制动单元,通过电磁直线执行器直接驱动的液压泵与主动阀协调实现轮缸压力调节。为实现压力的精确控制,建立面向控制的系统动力学模型,提出一种基于外环轮缸压力控制和...
关键词：线控制动 液压力控制 串级控制 滑模控制 自适应积分鲁棒控制 
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