执行器故障

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四旋翼无人机ESO快速终端滑模容错控制
《陕西理工大学学报(自然科学版)》2025年第2期71-80,共10页许国富 李俊丽 吴宇涵 
昆明理工大学科技服务项目(KKF0202303309)。
针对带执行器故障的四旋翼无人机受复杂干扰影响下的轨迹跟踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)的快速终端滑模容错控制策略。首先,基于牛顿-欧拉方法建立了具有执行器故障的四旋翼无人机动力学模型;其次,基于双闭环控制结构,在...
关键词：四旋翼无人机 执行器故障 扩张状态观测器 滑模控制 有限时间 
多固定翼无人机非奇异有限时间容错编队协同控制研究
《航空兵器》2025年第2期48-58,共11页卢建华 袁泽浩 王宁 刘蕊 吕德坤 
国家资助博士后研究人员计划(B档)(GZB20230988);中国博士后科学基金面上资助项目(2024M754258)。
编队协同控制技术作为无人机任务执行的核心和关键,受到强对抗环境中的自然条件和任务时间约束等因素影响,无人机编队协同控制面临着“执行器故障”和“渐近收敛(收敛时间趋于无穷)”等挑战。本文针对一类六自由度多固定翼无人机编队系...
关键词：无人机 六自由度 有限时间控制 执行器故障 奇异值 编队协同控制 
执行器故障下多无人艇固定时间协同包围容错控制
《大连海事大学学报》2025年第1期21-30,共10页杨德智 徐海祥 余文曌 杜哲 
国家自然科学基金资助项目(52201373);海南省科技计划三亚崖州湾科技城科技创新联合项目(2021CXLH0016)。
针对执行器故障和未知环境扰动下的多无人艇协同包围控制问题,提出一种基于扰动观测器的固定时间滑模容错控制方法。该方法基于分层控制思想,将协同包围系统解耦为制导层与控制层。首先,在制导层设计一种结合漂角观测器的固定时间分布...
关键词：无人艇 包围控制 多智能体系统 扰动观测器 容错控制 
基于PI结构的多智能体系统容错一致性控制
《自动化学报》2025年第3期570-576,共7页郜晨 何潇 周东华 
国家自然科学基金(62403245,62473223,62233012);江苏省自然科学基金(BK20241458,BK20232038);北京市自然科学基金重点研究专题项目(L241016)资助。
针对无领航者多智能体系统(Multi-agent systems,MASs)以及领航-跟随多智能体系统执行器故障问题,设计基于PI结构的容错控制律.考虑到传统的比例型控制律无法消除加性干扰影响下的稳态误差,引入积分环节,在一致性控制律中融入状态的积分...
关键词：多智能体系统 容错一致性 PI控制 执行器故障 
延迟全状态约束下不确定非线性系统的自适应容错控制
《燕山大学学报》2025年第1期22-33,共12页赵瑞莹 王芳 周超 王春艳 
河北省高等学校科学技术研究项目(ZD2022012);河北省自然科学基金资助项目(F2020203105,F2022203085);国家自然科学基金资助项目(62073234);秦皇岛市科技研究与发展项目(202101A264)。
针对一类具有延迟时变全状态约束的不确定非线性系统,提出自适应神经网络容错控制策略。首先,设计平移函数使违反约束的系统初值在预定时间回到约束范围内。其次,通过设计应用范围更广的新型非线性状态变换函数,将约束系统转化为无约束...
关键词：不确定非线性系统 全状态约束 状态变换函数 神经网络 执行器故障 实际有限时间稳定 
具有执行器故障和外界干扰的连续线性时不变系统PD型迭代学习容错鲁棒控制
《黑龙江大学自然科学学报》2025年第1期13-19,共7页孙凯 杨轩 
陕西省重点研发计划项目(2020GY-072);西安工程大学博士启动金项目(BS1617)。
针对一类具有执行器故障和外界干扰的连续线性时不变系统,提出了一类比例-微分(Proportional-differential,PD)型迭代学习容错控制策略。当被控系统可重置,故障信号满足一定的乘性条件,外界干扰有界时,在λ范数意义下分析了控制策略收敛...
关键词：线性时不变系统 迭代学习 执行器故障 容错控制 
数据驱动的航天器控制系统执行器故障自主诊断与容错控制
《飞控与探测》2025年第1期16-24,共9页徐文青 吴志刚 刘文静 符方舟 
国家自然科学基金(U22B6001,62473389,62103450,62373046);广东省自然科学基金(2024A1515011730);空间智能控制技术全国重点实验室开放基金课题(2023-JCJQ-LB-006-16);广东省区域联合基金项目(2023A1515110743)。
提出一种数据驱动的航天器控制系统执行器故障自主诊断和容错控制方法。所提出的方法能够根据故障诊断结果,调用合适的状态反馈容错控制器,实现系统的状态反馈镇定。首先,表征不同故障下的系统运行模式。其次,利用黎曼几何知识和系统不...
关键词：航天器 数据驱动 自主故障诊断 容错控制 黎曼几何 
基于鲁棒对抗强化学习的航天器智能容错控制
《宇航学报》2025年第2期244-252,共9页张秀云 冷嘉俊 刘文静 刘达 宗群 
国家自然科学基金(62373273,62373046);国家重点研发计划(2021YFB1715000);空间智能控制技术实验室开放基金课题(HTKJ2024KL502025)。
针对传统航天器智能容错控制训练过程及真实在轨运行过程中的故障干扰等之间存在偏差、泛化性差的问题,提出一种基于鲁棒对抗强化学习的航天器智能容错控制方法。该方法通过引入对抗网络,以最大程度模拟执行器故障对航天器姿态控制系统...
关键词：航天器 执行器故障 容错控制 鲁棒性 鲁棒对抗 
执行器故障下的四旋翼无人机位置与姿态控制
《建模与仿真》2025年第2期682-695,共14页池佳威 项瑞雯 
本文探究了存在建模不确定性和外部扰动以及存在执行器故障情况下的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于径向基神经网络的模糊自适应容错控制策略。首先,引入虚拟控制量对四旋翼无人机系统进行解耦,使其转换为全驱动模型,以简化系统的数学...
关键词：容错控制 轨迹跟踪 执行器故障 
考虑输入和输出约束的主动悬架系统自适应容错控制
《控制与决策》2025年第2期693-698,共6页胡银龙 彭佳薇 
国家自然科学基金项目(62173125)。
针对具有约束的不确定主动悬架系统(active suspension system,ASS),提出一种考虑输入和输出约束的自适应容错控制方案.首先,设计一个有界约束函数来同时约束车身和轮胎的垂向位移,以实现驾驶舒适度与轮胎抓地力之间的平衡.其次,为了进...
关键词：主动悬架 输出约束 输入饱和 自适应控制 执行器故障 不确定系统 
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