六自由度

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六自由度步态分析系统评估膝骨关节炎严重程度的客观准确性
《中国组织工程研究》2025年第27期5890-5896,共7页Shaban Amiri Nzelekela 杨连博 李澎 
大连医科大学附属第二医院临床能力提升“1+X”计划交叉学科创新项目(2022JCXKYB18),项目名称:膝关节康复训练机器人及情境人机交互控制系统开发,项目负责人:李澎。
背景:膝骨关节炎的传统评估方法是基于患者的临床症状、体格检查和影像学表现做出判断,但是这些方法不能反映膝关节的动力学动态变化,不能多维度反映出膝关节的客观状态。六自由度步态分析系统为膝骨关节炎的严重程度提供了更加客观、...
关键词：膝骨关节炎 评估系统 六自由度步态分析 传统评估方法 个体化治疗 
基于STM32的多路控制智能机械臂
《物联网技术》2025年第6期81-84,共4页吴娇 于宽 马雪莹 卢昭佳 崔永利 
黑龙江省大学生创新创业项目(S202310214126)。
一种基于STM32核心控制的六自由度机械臂由支架、舵机、控制器和电源四部分组成,利用PWM信号调节实现对机械臂关节角度的准确调整,引入了增量式PID控制算法,通过比例、积分和微分的组合实时调整机械臂运动状态实现对该机械臂的智能控制...
关键词：增量式PID控制算法 智能机械臂 多路控制 STM32 PWM 六自由度 
六自由度机械臂运动学及其工作空间分析
《南方农机》2025年第9期131-134,共4页陈志国 汪鑫 
【目的】准确描述六自由度机械臂的空间位姿信息。【方法】以HSR型打磨机械臂为研究对象,根据D-H参数法建立机械臂的运动学模型,对机械臂的正运动学进行理论分析,推导出其正运动学方程,并基于MATLAB软件中Robotics工具箱对运动学分析结...
关键词：六自由度机械臂 运动学分析 工作空间分析 蒙特卡洛法 
基于MATLAB的机械臂运动学分析与仿真
《中文科技期刊数据库(引文版)工程技术》2025年第5期005-010,共6页卫泽中 马腾伟 卫勇 回振辉 杨志杰 
为了提高农业机械臂在作业过程中的速度和精准度,本研究以Kinova Gen2 6R机械臂为对象,针对传统的Denavit-Hartenberg (D-H) 方法在处理复杂机械臂结构时的局限性,提出改进的D-H方法。通过构建新的连杆坐标系得到D-H参数表,对机械臂进...
关键词：机械臂 六自由度 运动学 蒙特卡洛 MATLAB 
基于六自由度工业机械臂的运动学建模与仿真性能分析
《山东工业技术》2025年第2期74-82,共9页黄琳茹 黄雪涛 郭荣春 姜凯 
山东省科技型中小企业创新能力提升工程项目:玉米茎穗兼收收获机关键技术研究与性能优化(2022TSGC2502)。
为优化六自由度机械臂的动态性能,减少因角速度和角加速度急剧变化而导致的关节不稳定性和运动轨迹偏差的现象,本文采用七次多项式插值算法规划各关节轨迹。首先运用标准D-H参数法对六自由度机械臂仿真建模并分析其正逆运动学问题,其次...
关键词：六自由度机械臂 运动学分析 七次多项式插值算法 轨迹规划 
六自由度机器人运动学模型建立及分析
《机械工程与自动化》2025年第2期68-70,共3页黎万波 廖益龙 徐坤财 向泓兴 赵相东 
贵阳信息科技学院校级教学改革项目(2022JG021);贵州装备制造职业学院校级重点科研项目(ZBKY2024-Z001)。
针对工业机器人在二次开发过程中计算复杂度高、运动学分析复杂等问题,采用DH方法建立了工业机器人的运动学模型。基于运动学数据,在MATLAB软件中构建了机器人模型。所构建的机器人模型与原机器人运动情况一致,证明了该运动学模型可正...
关键词：工业机器人 DH方法 运动学模型 正逆解分析 
多约束条件下移动机械手基座位置布局研究
《机械设计与制造》2025年第4期325-330,共6页杨亚莉 窦忠宇 
贵州省教育厅青年人才成长项目—仿生叶片表面的机器人柔性抛光原理与技术研究(2019B0181)。
移动机械手具有良好的机动性和灵活性,在大型复杂零件的加工中具有广阔的应用前景。为了充分利用机器人的加工能力,设计了移动机械手加工过程中的基座位置布局。首先根据六自由度机械手的运动姿态,考虑了机械手工作过程中的关节角度以...
关键词：六自由度机械手 多约束 基座布局 运动特能 序列二次规划 
高效求解输送设备基础振动响应的数值方法
《科技创新与应用》2025年第10期18-21,共4页梁希强 阮兵 杨正东 万叶青 
中国机械工业集团有限公司青年科技基金项目(无编号)。
为高效求解砂处理工艺中输送设备基础的振动响应,通过对设备和基础组成的力学系统进行整体模型假定,建立六自由度动力学方程。基于微分方程解的特性,将六自由度动力学方程转换为一个十二元一次线性代数方程组的求解,该方法准确且高效。...
关键词：砂处理振动输送设备 高效求解 基础振动响应 数值方法 六自由度动力学方程 
3种六自由度动力下降凸优化制导方法
《北京航空航天大学学报》2025年第4期1292-1303,共12页王驰 刘伟 高扬 
中国科学院青年创新促进会项目(292020000040)。
飞行器动力下降软着陆的一个关键技术在于实时求解六自由度(6-DoF)动力下降制导问题,该问题可以描述为多约束条件下的燃料最省轨迹优化问题。选取飞行时间、时间替代变量、轨迹高度3种自变量建立3种优化模型,将原始轨迹优化问题转化为...
关键词：六自由度 动力下降 自主制导 凸优化 最优飞行时间 
六自由度机器人末端位姿校准误差链路分析
《计测技术》2025年第2期48-55,共8页江文松 王妍 罗哉 冯思琪 杨力 张鹏浩 
国家重点研发计划项目(2022YFF0705704);国家自然科学基金项目(52475576,52075511)。
为研究校准误差对机器人末端定位精度的非线性影响,开展六自由度机器人末端位姿校准误差链路分析。采用修正的DH模型(Modified Denavit‐Hartenberg Model,MDH)约束条件建立六自由度机器人的运动学参数模型,分析末端位姿变换的空间几何...
关键词：几何量计量 机器人 末端定位 校准 误差链路分析 
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