六自由度机械手

作品数：54被引量：203H指数：7
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相关机构：江苏科技大学广东科盈智能装备制造有限公司黑金刚(福建)自动化科技股份公司武汉理工大学更多>>
相关期刊：《计算机仿真》《组合机床与自动化加工技术》《农业装备与车辆工程》《哈尔滨理工大学学报》更多>>
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六自由度机械手真空吸附器件结构设计
《大众科学》2024年第19期50-52,共3页黄庆专 周冬妮 李燕玉 蔡钟山 
福建电力职业技术学院校级科研创新团队资助项目(项目编号:2022T02)。
阐述一种适用于六自由度机械手的真空吸附器件.该器件通过在六自由度机械手末端J6机构上联接所设计的吸附机构,实现高效吸附功能.该活动吸附机构主要包括移动支撑架、多个真空吸盘、高压吹气执行器及控制阀.真空吸盘和高压吹气执行器均...
关键词：真空吸附器件 真空吸盘 机械手 移动吸附机构 
一种六自由度机械手动态参数辨识的研究
《机械设计与制造》2023年第12期223-229,共7页祁晓玲 张晓华 
2021年山西省教育科学“十四五”规划项目(GH-21298);山西省高等学校重点科研项目(19B520125)。
针对六自由度机械手动态参数的辨识,提出了一种用于动态参数识别的激励轨迹优化方法。采用逆动力学模型和最小二乘(LS)估计方法估计机械臂的动态参数,通过改进型的傅里叶级数产生持久的激励轨迹,在保留基本动力学参数的基础上,利用Hadam...
关键词：动态参数辨识 轨迹优化 六自由度机械手 HADAMARD不等式 
六自由度机械手参数化建模及运动仿真
《机械管理开发》2023年第4期4-6,共3页张勇 
采用Solid Works建立机械手的三维模型,然后按要求对机械手零件以各种约束和螺栓等连接来进行合理装配;并用Matlab软件来实现六自由度机械手的运动仿真,为机械手在实际运用中提供理论依据。
关键词：六自由度机械手 建模 运动仿真 
基于PLC的六自由度机械手控制系统设计被引量：2
《建材技术与应用》2021年第5期49-51,共3页朱娟娟 张爱民 
通过对六自由度机械手的结构组成、系统控制、程序设计及电控液的实现方法等方面的分析,设计出以PLC为核心,采用电液混合驱动,可实现对管件的自动搬运,集电动式和液压式驱动优点于一体的机械手及其控制系统。
关键词：机械手 PLC 舵机 电液混合驱动 
逆解多目标优化的六自由度机械手轨迹规划被引量：6
《系统仿真学报》2021年第9期2128-2137,共10页段现银 张灿 朱泽润 孙朝阳 蒋国璋 向峰 
国家自然科学基金(51975431);武汉科技大学国防预研基金(GF201914)。
为优化机械手作业质量和效率,提出基于机械手刚度与全局行程最优的逆解多目标确定方法,建立机械手正运动学模型,运用行为树进行逆运动学求解。构建刚度性能评价指标与关节角总行程数学模型,进行逆解多目标优化。设计7–5–7次多项式关...
关键词：逆运动学 机械手 行为树 刚度 关节角行程 轨迹规划 
基于单片机技术的机械手控制系统设计
《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》2021年第9期148-149,共2页陈野 
本文主要是对怎样加强机械手的自动化和智能化程序,尤其是自主辨识、判定目标同时予以响应进行分析,提出了基于TK-A6六自由度机械手以及LD1501-MG数字舵机的工业机械手控制系统设计。其中在硬件上,主要是站在控制系统构成、控制方案以...
关键词：机械手 目标识别 TK-A6六自由度机械手 LD1501-MG数字舵机 
六自由度机械手静力学分析被引量：1
《装备机械》2021年第3期15-18,27,共5页毕方淇 王文丽 张立凯 陈金利 蒋鑫 张荣彬 李志 
六自由度机械手是一种较为常见的工业机器人,有较为严格的工作精度和结构刚度要求。以六自由度机械手为研究对象,应用SolidWorks软件建立几何模型,应用Workbench软件进行静力学分析,获得大臂和小臂刚度、应力、应变云图,验证六自由度机...
关键词：机械手 静力学 分析 
水下六自由度机械手的自适应模糊积分滑模控制方法研究被引量：3
《机械工程师》2021年第8期29-32,35,共5页袁子建 程茂林 唐国元 韩丽君 
武汉市企业技术创新项目(2020010602012052)。
针对水下机械手对水下航行器的动态捕获问题,文中对其捕获过程的控制问题进行研究。提出了水下机械手的自适应模糊积分滑模控制(AFISMC)以实现其对航行器的轨迹跟踪,针对控制系统中存在的抖动问题,提出了自适应模糊策略,用以减弱滑模控...
关键词：水下机械手 滑模控制 轨迹跟踪 系统控制输入 
基于入侵性杂草优化的机械手逆向运动学求解被引量：1
《济南大学学报（自然科学版）》2021年第3期265-270,共6页杨雨佳 神显豪 刘珊珊 程日光 
国家自然科学基金项目(61741303);广东省教育厅高校青年创新人才项目(自然科学)(2016KQNCX2354);广西自然科学基金项目(2018GXNSFAA294061);广西重点研发计划项目(2017AC05027)。
为了有效提高机械手控制中逆向运动学求解的速度和准确度,提出一种基于极限学习机-入侵性杂草优化的机械手逆向运动学求解方法;建立工业六自由度机械手的正向运动学模型,并利用训练较快的极限学习机计算机械手关节角度向量,即输出机械...
关键词：六自由度机械手 入侵性杂草优化 极限学习机 运动学模型 逆解 
六自由度机械手在发动机总装中的应用
《设备管理与维修》2021年第9期137-138,共2页刘迪 王玮 鲁华丽 刘湘鹏 李钦 
标准评定试验固体发动机在固体发动机装配量中占有很大的份额,每年的装配量超过5000发,采用人工大批量装配易疲劳且存在安全隐患,并且装配量已经很难满足生产需求。为提高生产效率和安全性,减少操作人员与产品直接接触,引进六自由度机...
关键词：六自由度机械手 发动机 装配 
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