运动学模型

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基于Lyapunov函数设计的轮式机器人轨迹跟踪反馈控制器
《现代电子技术》2025年第9期124-129,共6页汪军 杨光永 樊康生 徐天奇 
国家自然科学基金资助项目(61761049);国家自然科学基金资助项目(61261022);云南民族大学2024年硕士研究生科研创新基金项目(2024SKY119)。
文中通过研究差速驱动轮式移动机器人的轨迹跟踪,建立了其运动模型。通过设置反馈信号变更了位姿误差方程,从而构造出新的Lyapunov函数,设计出一个新的移动机器人轨迹跟踪控制器,推导并证明控制器全局的渐近稳定性以及最终收敛性。利用...
关键词：LYAPUNOV函数 误差模型 运动学模型 轨迹跟踪 轮式机器人 平方误差积分 
航空发动机转速调节器运动学和动力学仿真
《机械工程师》2025年第4期6-12,共7页曹督 王广峰 马静 
航空发动机及燃气轮机基础科学中心项目(P2022-DB-V-001-001)。
为解决某型航空发动机转速调节器中机械部分的力学问题,文中利用转速调节器的UG模型在ADAMS软件平台构建其运动学和动力学模型,通过仿真对关键部件凸轮摇臂-转速控制杆机构、上下传动轴机构和弹簧-离心飞重机构的特性进行了分析,验证了...
关键词：航空发动机转速调节器 运动学模型 动力学模型 ADAMS仿真 
全向运动仿生腿运动学及动力学建模与实验
《中国机械工程》2025年第4期811-820,共10页徐毓泽 卢钟岳 朱一鸣 罗自荣 
国家自然科学基金(52175069)。
介绍了一种新型3自由度串并混联型腿部机构——全向运动仿生腿,并对该腿部机构进行数学建模。基于全向运动仿生腿的特殊构型和运动形式,提出了一种多方法联合的运动学建模方法,根据不同部分的特点分别应用旋量法和几何法进行单独运动学...
关键词：全向运动仿生腿 串并混联腿 多方法联合建模方法 运动学模型 动力学模型 
六自由度机器人运动学模型建立及分析
《机械工程与自动化》2025年第2期68-70,共3页黎万波 廖益龙 徐坤财 向泓兴 赵相东 
贵阳信息科技学院校级教学改革项目(2022JG021);贵州装备制造职业学院校级重点科研项目(ZBKY2024-Z001)。
针对工业机器人在二次开发过程中计算复杂度高、运动学分析复杂等问题,采用DH方法建立了工业机器人的运动学模型。基于运动学数据,在MATLAB软件中构建了机器人模型。所构建的机器人模型与原机器人运动情况一致,证明了该运动学模型可正...
关键词：工业机器人 DH方法 运动学模型 正逆解分析 
车辆模型辅助惯性导航技术研究综述
《无人系统技术》2025年第2期19-35,共17页杜滨瀚 权与时 李峻翔 
湖南省自然科学基金(2025JJ60425);国家自然科学基金(62103431,U21A20518)。
自主导航技术是地面无人平台在复杂环境下实现韧性导航的核心基础,车辆模型辅助惯性导航则是近年来发展迅速的一种自主导航技术,具有全自主、低成本、低功耗等一系列优势,其精度相较于惯性/里程计这类传统的自主导航方式有着显著提升。...
关键词：地面无人平台 多源信息弹性融合 车载自主导航 惯性导航 非完整约束 车辆运动学模型 车辆动力学模型 
起落架舱门联动机构故障分析与优化设计
《南京航空航天大学学报(自然科学版)》2025年第2期292-300,共9页史栩瑞 张健 梁涛涛 印寅 魏小辉 聂宏 
国家自然科学基金(52172368,52302453,52275114);江苏省自然科学基金(BK20220135);航空航天结构力学及控制全国重点实验室(南京航空航天大学)自主研究课题(MCAS-I-0224G03);南京航空航天大学前瞻布局科研专项资金(1001-ILB23008)。
为了解决舱门联动式起落架收放过程中出现的联动机构变形问题,根据其运动特点,基于D-H坐标变换法和第二类拉格朗日方程建立了联动机构的运动学和动力学模型,通过数值仿真求解得出机构铰链力矩突变导致连杆变形。为解决故障问题,首先分...
关键词：起落架舱门联动机构 故障分析 运动学模型 拉格朗日方程 粒子群优化 
基于MPC的无人驾驶汽车轨迹跟踪研究
《专用汽车》2025年第4期73-74,91,共3页李士强 张肖景 闫光玉 
随着无人驾驶技术的快速发展和广泛应用,轨迹跟踪控制已成为实现安全、可靠的自动驾驶功能的核心问题之一。基于此,提出一种基于模型预测控制(MPC)的无人驾驶汽车轨迹跟踪方法,以提高车辆在不同工况下的跟踪精度和稳定性。首先,建立了...
关键词：无人驾驶汽车 模型预测控制(MPC) 轨迹跟踪 运动学模型 
多功能辅助解便护理床结构设计与研究
《机械传动》2025年第4期139-146,共8页王芳 林婉滢 田博天 曹展宏 胡军 潘国新 
国家自然科学基金青年科学基金项目(12102301)。
【目的】为解决失能人群在长期卧床过程中的大小便护理难题,研发了一种可实现体位调整和辅助解便的多功能护理床。【方法】首先,设计了3个运动机构,抬背-屈腿联动机构可实现0°~70°的抬背和屈腿角度;分腿机构可实现0°~45°的分腿角度...
关键词：护理床 机构设计 运动仿真 运动学模型 
基于CMAC算法的移动机器人控制研究
《自动化与仪表》2025年第3期76-79,91,共5页徐乐凤 徐鲁波 许彩云 
移动机器人控制过程中因部分参数具有非线性与不确定性等特征,这些参数通常很难确定,导致机器人控制结果出现偏差。针对这一问题,提出基于CMAC算法的移动机器人控制方法。分析移动机器人运动学和动力学模型,采用模糊CMAC算法针对模型中...
关键词：CMAC算法 移动机器人 控制 运动学模型 控制器 训练 
机器人照镜子可实现自我认知升级
《科技导报》2025年第6期9-9,共1页
无需复杂传感器或人工建模,机器人正在通过“照镜子”实现自我认知升级。美国哥伦比亚大学的研究人员于2025年2月25日,在《Nature Machine Intelligence》发表研究称,利用普通摄像头和深度神经网络,让机器人仅凭观察镜中动态影像,就能...
关键词：3D运动学模型 自我认知升级 深度神经网络 
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