轮式机器人

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农机轮式机器人自动驾驶控制研究及试验
《农机化研究》2025年第7期271-278,共8页余科松 武志明 马玮 
山西省重点研发项目(201903D221029)。
农机人工驾驶需要驾驶员依靠自身主观经验进行操作控制,在农忙时期,高强度的工作压力会增加操作难度,降低作业精度,甚至引发安全问题。为此,对农机自动驾驶控制方案展开了研究,旨在实现一种基于STM32F107单片机的低成本农机轮式机器人...
关键词：农机自动驾驶 单片机 路径规划 路径追踪 模糊控制 
基于Lyapunov函数设计的轮式机器人轨迹跟踪反馈控制器
《现代电子技术》2025年第9期124-129,共6页汪军 杨光永 樊康生 徐天奇 
国家自然科学基金资助项目(61761049);国家自然科学基金资助项目(61261022);云南民族大学2024年硕士研究生科研创新基金项目(2024SKY119)。
文中通过研究差速驱动轮式移动机器人的轨迹跟踪,建立了其运动模型。通过设置反馈信号变更了位姿误差方程,从而构造出新的Lyapunov函数,设计出一个新的移动机器人轨迹跟踪控制器,推导并证明控制器全局的渐近稳定性以及最终收敛性。利用...
关键词：LYAPUNOV函数 误差模型 运动学模型 轨迹跟踪 轮式机器人 平方误差积分 
基于方位信息的轮式机器人动态编队控制
《重庆大学学报》2025年第4期84-96,共13页李艳 贺彬彬 李明辉 戴庆瑜 
陕西省重点研发计划项目(2023-YBGY-277,2023-YBGY-409)。
针对非完整约束的多机器人动态编队中,各机器人只能获取相邻机器人方位信息的情况,提出一种纯方位角信息的分布式PID(proportion integration derivative)编队控制算法。考虑领航机器人易受风向或路面平整度等扰动影响,带来无法保持编...
关键词：方位信息 轮式机器人 编队控制 PID控制算法 
机器人
《中国军转民》2025年第7期F0003-F0003,共1页
轮式机器人前期,美国加州理工学院等多家科研机构联合开发出一款多运动模式、移动可变形机器人M4。这款机器人通过变形的方式摆脱了地形对传统轮式机器人的限制。M4机器人的设计灵感主要来源于自然界中各种利用附肢的动物,可实现8种运...
关键词：多运动模式 轮式机器人 M4 无人机 
结合改进CNN与自注意力机制的煤矿轮式机器人目标检测技术
《煤矿安全》2025年第3期224-232,共9页唐俊飞 邢海龙 李溯 张涛涛 刘恒 姚诗雨 
国家重点研发计划资助项目(2022YFB4703600);2023年辽宁省人工智能创新发展计划重大专项资助项目(2023JH26/10100006);中煤科工集团科技创新基金资助项目(2023-QN003)。
在复杂煤矿环境和光照不均等恶劣条件下,现有的目标检测技术难以满足智能巡检需求。为解决这一问题,提出了一种基于改进卷积神经网络和自注意力机制的目标检测方法。首先构建了基于金字塔结构与注意力机制的特征提取网络;在此基础上,设...
关键词：煤矿轮式机器人 智能巡检 目标检测算法 金字塔结构 注意力机制 深度学习 
融合快速遍历随机树和Q强化学习的煤矿轮式机器人路径规划关键技术
《煤矿安全》2025年第3期233-241,共9页温天飞 高宇 王全 杨闯 
国家重点研发计划资助项目(2022YFB4703600);2023年辽宁省人工智能创新发展计划重大专项资助项目(2023JH26/10100006);中煤科工集团科技创新基金资助项目(2023-QN003)。
煤炭开采过程中存在大量危险环境和大体积运输任务,改善煤矿设备的工作质量是煤矿智能化建设的关键。为了提高煤矿生产的效率和运输任务的安全性,提出了一种基于强化学习的煤矿轮式机器人路径规划方法;方法使用贪婪策略进行随机树扩展...
关键词：煤矿轮式机器人 路径规划 快速遍历随机树 Q强化学习 IDDPG-GAIL算法 
基于机器学习的轮式机器人关节爬坡运动轨迹控制方法
《自动化技术与应用》2025年第1期36-40,共5页赵丹 
轮式机器人在爬坡运动中势能和动能受斜坡环境影响较大,关节运动角度和关节作用力难以控制,导致轨迹控制出现偏差。为了提高轮式机器人关节轨迹控制效果,提出基于机器学习的轮式机器人关节轨迹控制方法。分析机器人在斜坡运动不同阶段...
关键词：轮式机器人 动力学方程 自动控制 机器学习 爬坡轨迹控制 控制精度 
沙基的一小步,却是机器人的一大步
《青年博览》2024年第24期32-33,共2页小黑孩(文/图) 
无人驾驶汽车其实就是轮式机器人。车载的计算机系统会通过摄像头、激光霄达测距仪等传感器搜集路面信息,识别交通标识、躲避障碍物。同时,卫星导航系统会随时定位汽车的位置并规划路线。
关键词：计算机系统 轮式机器人 无人驾驶汽车 躲避障碍物 交通标识 卫星导航系统 测距仪 摄像头 
基于视觉SLAM算法的轮式机器人位置误差标定
《兵器装备工程学报》2024年第12期306-312,共7页耿中宝 宋亚磊 
河南省本科高校智慧教学专项研究项目(78);河南省高等学校重点科研项目(24B790031);河南省科技攻关项目(242102210147)。
现有方法在运动位置误差标定时仅以里程误差作为位置标定参数,难以满足大空间范围、高精度的测量需求。因此,提出基于视觉SLAM算法的轮式机器人位置误差标定方法。采用Kinect相机采集轮式机器人的运动环境数据,再利用视觉SLAM算法建立...
关键词：视觉SLAM算法 Kinect相机 轮式机器人 里程误差 误差标定 
基于改进模型预测控制的机器人自适应路径跟踪控制方法被引量：1
《中国惯性技术学报》2024年第11期1142-1150,共9页应泽华 王立辉 顾炜琪 许宁徽 
国家重点研发计划(2022YFD2001503);江苏省重点研发计划(BE2022389)。
针对轮式机器人在地头转向路径跟踪误差累积的问题,提出一种基于自适应速度跟踪的改进模型预测控制算法。首先,设计基于模糊理论的自适应速度预测算法,研究不同横向偏差和预览道路曲率下的路径跟踪精度,得到纵向速度与横向偏差和道路曲...
关键词：轮式机器人 速度预测 模糊控制理论 路径跟踪 模型预测控制算法 
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