编队控制

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基于融合课程思想MADDPG的无人机编队控制
《计算机工程》2025年第5期73-82,共10页吴凯峰 刘磊 刘晨 梁成庆 
河北省自然科学基金面上项目(A2023209002)。
多智能体深度确定性梯度(MADDPG)算法由深度确定性策略梯度(DDPG)算法扩展而来,专门针对多智能体环境设计,算法中每个智能体不仅考虑自身的观察和行动,还考虑其他智能体的策略,以更好地进行集体决策,这种设计显著提升了其在复杂、多变...
关键词：无人机编队 深度强化学习 多智能体深度确定性策略梯度 课程学习 神经网络 
基于方位信息的轮式机器人动态编队控制
《重庆大学学报》2025年第4期84-96,共13页李艳 贺彬彬 李明辉 戴庆瑜 
陕西省重点研发计划项目(2023-YBGY-277,2023-YBGY-409)。
针对非完整约束的多机器人动态编队中,各机器人只能获取相邻机器人方位信息的情况,提出一种纯方位角信息的分布式PID(proportion integration derivative)编队控制算法。考虑领航机器人易受风向或路面平整度等扰动影响,带来无法保持编...
关键词：方位信息 轮式机器人 编队控制 PID控制算法 
基于事件触发的多智能体系统预设时间编队控制
《兵工学报》2025年第4期52-69,共18页侯天乐 毕文豪 黄湛钧 李铭浩 张安 
国家自然科学基金项目(62073267)。
为解决编队控制存在的收敛速度慢、控制器连续更新问题,针对2阶多智能体系统,提出一种基于事件触发机制的预设时间编队控制方法。基于预设时间的加速度观测器,跟随者于预设时间内估计到领航者的加速度状态。设计基于事件触发机制的预设...
关键词：多智能体系统 编队控制 预设时间控制 事件触发机制 四旋翼无人机 
考虑射向位置调节的高超声速滑翔飞行器编队控制方法
《兵工学报》2025年第4期112-128,共17页王浩凝 郭杰 万泱泱 张宝超 唐胜景 李响 
国家自然科学基金项目(11202024、11572036)。
由于高超声速滑翔飞行器无动力、轴向过载不可控的特点,高超声速滑翔飞行器编队机动飞行至滑翔段与末段的交班点时射向通常存在较大位置误差,对末段的协同打击精度造成显著影响。针对该问题,提出一种考虑射向位置调节的高超声速滑翔飞...
关键词：高超声速滑翔飞行器 欠驱动编队控制 固定时间收敛 射向位置调节 人工势场 
含变化时延和集总扰动的智能网联车编队控制
《控制与决策》2025年第4期1293-1302,共10页罗世坚 常琪 项玥 郭胜辉 
国家自然科学基金项目(62303342);江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX23_1735);江苏高校境外研修计划项目。
针对智能网联车辆在通信受限环境下遇到的通信延迟、资源受限、集总扰动及非理想通信拓扑等影响,提出一种基于观测器的协同编队控制策略.首先,根据四元素模型对车辆队列系统进行动力学建模;其次,为解决系统部分状态不可测、集总扰动与...
关键词：智能网联车 通信受限 变化时延 集总扰动 编队控制 观测器 
非完整多机器人系统有限时间事件触发编队控制
《控制工程》2025年第4期602-613,共12页董世杰 李克文 李永明 
国家自然科学基金资助项目(U22A2043,61822307)。
在网络通信资源有限和执行器存在饱和的情况下,保证非完整多机器人编队跟踪轨迹、保持连通性和避碰是难点问题。为此,提出了一种自适应动态事件触发编队控制方法。首先,利用模糊逻辑系统逼近机器人动力学中的未知函数,基于反步法和动态...
关键词：非完整机器人编队 动态事件触发机制 模糊自适应控制 连通性 避碰 
无动力飞行器编队控制方法
《航天控制》2025年第2期1-9,共9页王成泽 严佳民 吕瑞 梁卓 陈扬 
为实现无动力飞行器的编队飞行,实现集群在三维空间中的队形误差收敛,提出了基于一致性理论的编队控制方法。首先,针对编队集群仅具有负加速度的特性,对一致性理论进行了修正,提出了适用于无动力飞行器的纵向控制方法;其次,引入倾侧角...
关键词：无动力飞行器 编队控制 一致性理论 拓扑结构 
多无人机变时域分布式模型预测控制
《小型微型计算机系统》2025年第4期810-817,共8页朱俊威 应良焕 侯鑫 宣琦 李家鑫 
浙江省科技计划项目(2022C01018)资助;国家自然科学基金项目(U21B2001)资助;2022“慧眼行动”项目(C2AE0A5C)资助.
本文针对具有避碰和避障功能的四旋翼无人机系统的轨迹跟踪和编队问题,提出了一种基于收缩约束的变时域分布式模型预测控制(VDMPC)算法.首先,以实际四旋翼为控制对象,建立单机解耦线性时变模型及编队控制框架.在考虑多约束条件下,以编...
关键词：四旋翼无人机 编队控制 变时域分布式模型预测控制 收缩约束 block优化策略 
基于线性二次型算法的多机器人编队控制
《信息化研究》2025年第2期9-15,共7页王智 
南京信息职业技术学院校级基金项目资助(No.YK20230502);江苏省高等学校自然科学研究项目资助(No.21KJB510042);2023年江苏省服务定制网络应用工程研究中心资助项目(苏发改高技发(2023)520号)。
本文针对多机器人编队控制问题,提出一种基于线性二次型调节器(LQR)的编队控制方法。该方法基于领航-跟随法,将编队控制转化为跟随机器人对虚拟目标点的轨迹跟踪控制。首先,各跟随者根据领航者位姿状态数据和自身角色配置计算得到对应...
关键词：编队控制 领航者-跟随者 虚拟动态目标 线性二次型调节器 比例微分控制器 
考虑网络容侵机制的无人机集群协同编队组网策略
《控制理论与应用》2025年第3期499-510,共12页章招铭 伍益明 郑宁 朱晨睿 孟伟 
无人机集群控制中,保持稳定可靠的通信网络对于系统协同执行任务具有重要影响.为应对通信环境中可能出现的欺骗攻击、拜占庭攻击等网络入侵情形,本文研究无人机集群协同构造具备容侵能力的系统通信拓扑问题.首先,在考虑无人机节点同构...
关键词：无人机集群 网络攻击 编队控制 通信拓扑构建 
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