线性二次型调节器

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基于模型预测控制的双向移动平台轨迹跟踪控制方法
《机电工程》2025年第4期746-753,共8页赛开阳 王明武 梁应选 陈伟恒 李奥 
陕西省重点研发计划项目(2020GY-119)。
针对高精度数控加工中多轴并联驱动系统的轨迹跟踪精度问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的双向移动平台轨迹跟踪方法。首先,基于运动学分析研究的结果,建立了包含位置、速度和角速度等参数的状态空间方程;然后,综合考虑跟踪精度和...
关键词：高精度数控加工 并联驱动双向移动平台 模型预测控制 轨迹跟踪精度 轨迹跟踪控制器 MATLAB/SIMULINK 线性二次型调节器 LabVIEW 
基于线性二次型算法的多机器人编队控制
《信息化研究》2025年第2期9-15,共7页王智 
南京信息职业技术学院校级基金项目资助(No.YK20230502);江苏省高等学校自然科学研究项目资助(No.21KJB510042);2023年江苏省服务定制网络应用工程研究中心资助项目(苏发改高技发(2023)520号)。
本文针对多机器人编队控制问题,提出一种基于线性二次型调节器(LQR)的编队控制方法。该方法基于领航-跟随法,将编队控制转化为跟随机器人对虚拟目标点的轨迹跟踪控制。首先,各跟随者根据领航者位姿状态数据和自身角色配置计算得到对应...
关键词：编队控制 领航者-跟随者 虚拟动态目标 线性二次型调节器 比例微分控制器 
基于时变滑模的高速飞行器复合控制方法
《航空学报》2025年第6期152-166,共15页周荻 王欢 张奕群 楼朝飞 
国家自然科学基金(61773142)。
针对高速飞行器机动飞行过程中气动参数随时间变化的问题,提出了一种直/气复合系统的时变控制方法。针对高速飞行器复合控制系统时变模型,在气动力系统中,采用线性二次型调节器设计时变控制律。在此基础上,构建了直接力控制时变受控对象...
关键词：时变复合控制 线性二次型调节器 滑模控制 相变量标准型 LYAPUNOV-KRASOVSKII泛函 
轮腿式平衡机器人的控制系统
《自动化应用》2025年第5期30-33,共4页葛畅畅 孟鸿儒 张余浩 蓝昀 俞天鹏 张鹏 陈劲松 
主要介绍了轮腿式平衡机器人的数学模型,采用线性二次型调节器(LQR)算法设计了轮式运动控制器,采用虚拟模型控制(VMC)算法设计了腿部运动控制器。设计过程均是先根据动力学方程建立控制模型,再使用Simulink搭建控制方框图进行仿真计算,...
关键词：五连杆式轮腿结构 运动控制 算法 平衡稳定 MATLAB Simulink 线性二次型调节器 
基于LQR和ZOA的无人水面水翼航行器耐波性研究
《水下无人系统学报》2025年第1期65-73,共9页水新华 段富海 
国家自然科学基金(51975082).
文中选取横摇、纵摇和垂荡运动幅值为衡量耐波性的指标,采用线性二次型调节器(LQR),并用斑马优化算法(ZOA)优化LQR参数,完成了无人水面水翼航行器耐波性研究。首先,以无人水面水翼航行器为研究对象,以差动襟翼转动角度和电机推力作为控...
关键词：无人水面水翼航行器 耐波性 随机海浪 线性二次型调节器 斑马优化算法 
基于动力学参数辨识的两轮机器人平衡控制
《控制工程》2025年第2期345-353,共9页董慧芬 姚勤燃 王俊峰 
天津市自然科学基金资助项目(17JCYBJC18200)。
针对非同轴两轮机器人平衡控制算法设计过程中,机器人动力学建模不精准导致控制器设计困难的问题,提出一种基于小批量梯度下降法的极大似然估计参数辨识方法。首先,用欧拉-拉格朗日方法建立两轮机器人动力学模型;然后,根据激励轨迹用极...
关键词：参数辨识 两轮机器人 小批量梯度下降 极大似然估计 线性二次型调节器 
基于GA-LQR的高速列车横向振动主动控制方法研究
《高速铁路技术》2025年第1期49-54,62,共7页赵德生 霍有志 
本文针对随机轨道不规则激励造成高速列车车体横向振动问题,提出一种基于GA-LQR算法和二系悬架系统的主动控制方法,通过抑制车体的横向振动提高高速列车的运行平稳性和安全性。首先,考虑随机轨道不规则激励并建立车辆-轨道系统动力学模...
关键词：高速列车 横向振动 主动控制 线性二次型调节器 遗传算法 
基于DDPG-LQR的高超声速飞行器时间协同再入制导
《导弹与航天运载技术(中英文)》2025年第1期57-64,共8页宋志飞 吉月辉 宋雨 刘俊杰 高强 
国家自然科学基金(No.62203331);天津理工大学研究生教育教学研究与改革项目(ZDXM2202,YBXM2204)。
针对多高超声速飞行器协同作战的特点,提出一种基于深度策略性梯度和线性二次型调节器(Deep Deterministic Policy Gradient-Linear Quadratic Regulator,DDPG-LQR)的时间协同再入制导方案。首先,采用序列凸优化方法生成满足多个约束的...
关键词：多高超声速飞行器 协同制导 序列凸优化 深度策略性梯度 线性二次型调节器 
动态参数自适应的无人驾驶车辆变道跟踪控制
《现代制造工程》2024年第12期77-86,共10页高爱云 勾王启 付主木 
国家自然科学基金项目(62371182);中原科技创新领军人才项目(194200510012)。
为解决无人驾驶车辆轨迹跟踪精度和控制稳定性问题,提出了一种考虑前馈控制和动态调整速度比例、积分、微分(Proportional Integral Derivative,PID)控制器参数的方法。采用七次多项式进行变道轨迹规划,改进纵向位置和速度双PID控制器,...
关键词：无人驾驶 参数自适应 比例、积分、微分 模糊控制 线性二次型调节器 轨迹跟踪 
基于改进GA的自动驾驶横向LQR控制器优化设计被引量：1
《机械设计与研究》2024年第6期202-208,共7页陆洋 沈永峰 高乐子 
国家重点实验室开放研究基金项目(2021NUSV001)。
针对二次型调节器(LQR)在自动驾驶轨迹跟踪中因权重系数矩阵Q和R选取困难而导致的控制精度低及稳定性欠佳的问题,提出一种基于改进遗传优化算法的LQR横向轨迹跟踪控制方法。基于二自由度车辆动力学模型构建轨迹跟踪误差动力学模型,添加...
关键词：自动驾驶 轨迹跟踪 线性二次型调节器 遗传优化算法 
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