两轮机器人

作品数：69被引量：234H指数：8
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基于动力学参数辨识的两轮机器人平衡控制
《控制工程》2025年第2期345-353,共9页董慧芬 姚勤燃 王俊峰 
天津市自然科学基金资助项目(17JCYBJC18200)。
针对非同轴两轮机器人平衡控制算法设计过程中,机器人动力学建模不精准导致控制器设计困难的问题,提出一种基于小批量梯度下降法的极大似然估计参数辨识方法。首先,用欧拉-拉格朗日方法建立两轮机器人动力学模型;然后,根据激励轨迹用极...
关键词：参数辨识 两轮机器人 小批量梯度下降 极大似然估计 线性二次型调节器 
基于SVM数据滤波的非同轴两轮机器人转弯自动平衡控制方法
《计算机测量与控制》2024年第12期124-130,共7页丁心安 王艳娥 
陕西省教育科学“十四五”规划课题(SGH21Z06);西安思源学院校级重点科研项目(XASYZD-B2205)。
非同轴两轮机器人由于其轮子的轴线为不共线、不平行构造,使其在转弯时容易出现不稳定的情况;为了提高该机器人在复杂环境下的控制性能,研究基于SVM数据滤波的非同轴两轮机器人转弯自动平衡控制方法;切换机器人传感器节点状态,并定义传...
关键词：传感器数据 SVM耦合滤波 两轮机器人 转弯平衡控制 非同轴 
两轮自平衡机器人控制技术研究综述
《南方农机》2024年第10期1-5,10,共6页赵耕 张志峰 马宁 
国家自然科学基金项目(51208044);中央高校基本科研业务费专项资金资助(310825163408)。
【目的】两轮自平衡机器人运动控制算法研究一直是机器人领域的研究热点,多数集中在姿态平衡、速度控制、轨迹跟踪控制等方面。【方法】从基于动力学模型的传统控制算法、数据驱动的自适应控制算法、状态观测器3个方面重点阐述了两轮自...
关键词：两轮机器人 智能控制 平衡控制 运动控制 综述 
带惯性轮的两轮机器人H_(∞)鲁棒控制系统
《组合机床与自动化加工技术》2023年第4期58-62,共5页胡阳城 黄卫华 陈昊 杨继荣 吴家刚 
国家自然科学基金(61773298)。
针对复杂环境中两轮机器人的实用性和平衡控制问题,构建了一种带惯性轮的两轮机器人H_(∞)鲁棒控制系统。首先,介绍了两轮机器人的机械结构及性能,通过惯性轮和底部双轮共同作用增强机体的运动能力,提升机器人对环境的适应性;其次,推导...
关键词：两轮机器人 惯性轮 H_(∞)鲁棒控制 动力学建模 
非同轴两轮机器人自平衡与转向闭环控制
《计算机测量与控制》2023年第3期140-148,共9页周鑫强 石晓辉 黄剑鸣 
国防科技创新特区项目。
针对车速、车身侧倾角和前轮转角变化较大工况下的非同轴两轮机器人在基于前轮转角的自平衡控制中,因动力学模型准确性对自平衡控制带来的影响,设计了基于RBF神经网络模糊滑模控制的自平衡控制器,利用RBF神经网络的逼近特性,对动力学模...
关键词：非同轴两轮机器人 自平衡控制 轨迹跟踪控制 模糊滑模控制 RBF神经网络 纯跟踪 
基于人工鱼群算法的两轮机器人运动控制研究被引量：2
《荆楚理工学院学报》2021年第3期74-78,共5页谭志银 
安徽省高校自然科学重点研究项目(KJ2020A0995);滁州职业技术学院专业带头人项目(ZD2019013)。
为了降低机器人实际运动位置与目标位置跟踪误差,设计了径向基函数(Radial Basis Function,RBF)神经网络控制器。利用人工鱼群算法迭代搜索最优值原理对RBF神经网络控制器进行优化,将优化后的控制器用于两轮机器人控制系统中,并给出了...
关键词：两轮机器人 RBF神经网络控制器 人工鱼群算法 优化 仿真 
基于ADAMS和MATLAB的两轮机器人平衡仿真研究被引量：1
《信息与电脑》2021年第7期176-179,共4页秦云翔 李冠奎 欧冬梅 
两轮自平衡机器人具有结构简单、运动灵活、成本低廉等特点,笔者基于Lagrange方程建立了机器人的动力学模型,采用模糊PID控制,通过比较3种模糊规则,选取了综合控制效果最优的模糊规则。该规则在模糊PID控制下能够自动修正PID的参数,并且...
关键词：两轮机器人 动力学模型 模糊PID 联合仿真 
一种具有发育机制的感知行动认知模型被引量：1
《自动化学报》2021年第2期391-403,共13页张晓平 阮晓钢 王力 李志军 闫佳庆 毕松 
北京市自然科学基金(4204096,4184086);国家自然科学基金(61903006,61174116);北京市教委项目(KM201610009001);北京高校高精尖学科建设项目;北方工业大学青年毓优人才项目;北方工业大学科研启动基金项目资助。
针对结构固定认知模型中存在的学习浪费与计算浪费问题,在具有内发动机机制的感知行动认知模型基础上,根据操作条件反射学习特性,借鉴潜在动作原理,建立起一种具有发育机制的感知行动认知模型D-SSCM (Development-sensorimotor cognitiv...
关键词：发育 操作条件反射 潜在动作 感知行动认知 两轮机器人 
改进的两轮直立车多回路控制被引量：3
《自动化与仪表》2019年第12期39-44,共6页王英杰 孟威 李灵恩 姚晓晨 张宁博 
河南省科技攻关计划项目(172102210595)
两轮直立车传统单回路PID闭环算法实现简单,成为常用的基础算法,但直立车系统具有非线性、欠驱动、高阶次、自然不稳定等特点,单级PID不能实时有效地进行调节,且由于直立环与速度环并联产生耦合,导致在车速较高时该方法的控制不稳定。...
关键词：串级控制 直立车 姿态控制 转向控制 两轮平衡车 两轮机器人 
两轮自平衡机器人控制系统设计被引量：4
《山东农业工程学院学报》2019年第8期13-16,共4页孙梦凡 桂文杰 
为了使两轮机器人在更加复杂和多变的环境中灵活快捷的执行任务,本文设计了一种两轮自平衡循迹机器人控制系统,系统基于 STM32F103C8T6 单片机开发与实现,采用MPU6050采集角度和加速度信息,并结合光电码盘采集到的速度,反馈给处理器,经...
关键词：两轮机器人 平衡控制 PID算法 循迹 
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