两轮自平衡机器人控制技术研究综述  

作　　者：赵耕 张志峰[1] 马宁[1] 

机构地区：[1]长安大学公路养护装备国家工程研究中心,陕西西安710064

出　　处：《南方农机》2024年第10期1-5,10,共6页

基　　金：国家自然科学基金项目(51208044);中央高校基本科研业务费专项资金资助(310825163408)。

摘　　要：【目的】两轮自平衡机器人运动控制算法研究一直是机器人领域的研究热点,多数集中在姿态平衡、速度控制、轨迹跟踪控制等方面。【方法】从基于动力学模型的传统控制算法、数据驱动的自适应控制算法、状态观测器3个方面重点阐述了两轮自平衡机器人运动平衡控制的研究进展,并对比分析了多种控制策略的特点。【结果】1)基于模型的控制器设计应考虑关节摩擦-阻尼特性、系统质心的动力学等动力学误差项,未知的系统参数估计,非线性项的识别、抵消或者处理等,以提高模型的精确程度;2)在控制算法的设计中,应根据被控对象和应用场景选择基于模型的控制方法或数据驱动的控制方法或两种方法的结合,以达到最佳的控制效果;3)未来应重点关注两轮机械手、轨迹规划、编队控制以及安全调节等其他方面。【结论】两轮自平衡机器人已经取得了长足的发展,本研究可为提高两轮自平衡机器人的运动稳定性和实用性提供参考。

关 键 词：两轮机器人 智能控制 平衡控制 运动控制 综述 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]