基于人工鱼群算法的两轮机器人运动控制研究  

Research on Motion Control of Two-Wheeled Robot Based on Artificial Fish Swarm Algorithm

作　　者：谭志银[1] TAN Zhiyin

机构地区：[1]滁州职业技术学院电气工程学院,安徽滁州239000

出　　处：《荆楚理工学院学报》2021年第3期74-78,共5页Journal of Jingchu University of Technology

基　　金：安徽省高校自然科学重点研究项目(KJ2020A0995);滁州职业技术学院专业带头人项目(ZD2019013)。

摘　　要：为了降低机器人实际运动位置与目标位置跟踪误差,设计了径向基函数(Radial Basis Function,RBF)神经网络控制器。利用人工鱼群算法迭代搜索最优值原理对RBF神经网络控制器进行优化,将优化后的控制器用于两轮机器人控制系统中,并给出了两轮机器人误差控制方程式。同时采用MATLAB软件对两轮机器人的控制系统进行仿真,对比分析优化前和优化后输出误差变化范围。结果表明:优化后两轮机器人在向目标位置移动时产生的误差变化幅度范围较小。利用人工鱼群算法优化RBF神经网络控制器,能够提高控制器的反应速度,降低两轮机器人跟踪目标产生的误差。

关 键 词：两轮机器人 RBF神经网络控制器 人工鱼群算法 优化 仿真 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]