逆解

作品数：581被引量：2107H指数：19
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基于改进蜂群算法的湿喷机械臂逆解研究
《机械传动》2025年第1期74-80,共7页陈鹤天 程文明 杜润 张志鹏 
四川省重点研发项目(2022YFG0241);川藏铁路隧道智能拱锚喷融合支护装备关键技术研究(2023YFG0182);四川省科技计划资助项目(2023YFG0182)。
【目的】湿喷机械臂为8自由度的冗余机械臂且带有移动关节,其逆运动学求解困难,因此,设计了一种改进蜂群算法。【方法】首先,利用D-H法建立机械臂运动学模型,以末端位姿误差和最佳柔顺性为优化目标,构建多约束目标函数;然后,引入混沌映...
关键词：逆运动学 混沌映射 Levy飞行 自适应 湿喷机器臂 
六自由度液压机械臂运动学标定和逆解研究
《机械工程学报》2025年第2期346-357,共12页梁相龙 姚志凯 邓文翔 姚建勇 
国家重点研发计划(2021YFB2011300);国家自然科学基金(52075262,52275062)资助项目。
鉴于运动学标定能够有效地提高机械臂的定位精度且逆运动学求解是控制机械臂正确运动的关键。以六自由度液压机械臂为研究对象,采用M-DH方法和几何映射方法分别实现了液压机械臂Ⅰ型运动学和Ⅱ型运动学误差建模,然后基于列文伯格-马夸尔...
关键词：液压机械臂 运动学标定 Ⅰ型运动学误差建模 Ⅱ型运动学误差建模 逆运动学 
基于UWB定位的空地协同系统
《智能城市》2025年第1期10-12,共3页陈万著 陈国庆 聂钰薇 王鹏 
自治区级大学生创新创业训练计划项目(S202310595347)。
文章设计了一种基于超宽带(UWB)的可跟随人体的空地协同系统。通过使用UWB模块搭建基站,并在人体、无人机与小车上贴上标签,进而获取机器人与人体的坐标,实现人体与机器人在区域内的全局定位。通过计算三者的坐标差,设计控制器将坐标关...
关键词：UWB 运动学逆解 避障跟随 建图导航 
冗余4-RRR并联机器人机构的运动学分析与优化设计
《廊坊师范学院学报（自然科学版）》2024年第4期26-34,共9页王迅 
苏州市科教创新区优质创新平台“智能感知与计算优质创新平台”(YZCXPT2023103);中国陶行知研究会2023年度“十四五”规划“职业教育”专项课题(ztzj202330028)。
以冗余4-RRR平面并联机构作为研究目标,建立4-RRR平面并联机构运动学逆解模型。基于此,建立并联机构工作空间边界搜索目标函数,提出一种基于萤火虫算法的工作空间搜索数值方法,实现4-RRR平面并联机构的可达工作空间和定姿态工作空间边...
关键词：4-RRR 平面并联机构 逆解 搜索算法 萤火虫算法 
五自由度并联包装机器人运动学及工作空间分析
《现代机械》2024年第6期22-26,共5页李碧良 陈志峰 
伴随科技技术水平的提高,机器人广泛应用于生产制造中,提高了生产效率,降低了劳动者工作强度。与串行机器人相比,并联机器人机构具有刚度好、精度高和承载能力强等优点,但工作空间具有局限性。以5-SPS-UPU并联机器人为研究对象,系统地...
关键词：并联机器人 运动学分析 工作空间 灵巧度 矩阵逆解 
凿岩机械臂逆运动学解流形分析及优化
《机床与液压》2024年第21期28-34,51,共8页张道德 何嘉懿 王君明 
国家自然科学基金项目(52075152)。
针对一款位姿强耦合的七自由度凿岩机械臂,提出一种基于旋量理论和微分流形理论的逆运动学求解算法。利用Paden-Kahan子问题和几何法得到该冗余机械臂的全部逆解。由于冗余关节的存在,通过末端执行器所需位姿进行求解可以得到无穷组关...
关键词：凿岩机器人 冗余自由度 Paden-Kahan子问题 运动学逆解 流形 
TriMule机器人并联机构运动学分析与仿真
《机械科学与技术》2024年第10期1664-1671,共8页江小辉 孙翼飞 郭维诚 侯春杰 
上海市科学技术委员会项目(2051105704)。
针对并联机构运动学模型求解困难的问题,以TriMule并联机构为研究对象对其正向运动学与逆向运动学进行了分析与仿真,并通过样机平台的加工工艺参数评价了运动学算法的正确性与稳定性。根据TriMule机器人机构特点,基于矢量法与连杆长度...
关键词：TriMule机器人 运动学正解 运动学逆解 仿真验证 
一种太阳翼对接用调姿机构虚腿调平策略
《航天控制》2024年第4期78-84,共7页商涛 鲍成文 寇士营 王文宗 石震宇 
针对太阳翼对接过程中姿态调整的快速性和准确性需求及人工调整不便的问题,本文设计了一种调平策略,能够根据地面状态更新调姿机构的运动学参数,利用激光跟踪仪获取调平所需位姿,采用基于运动学逆解的关节位置闭环控制实现动平台的调平...
关键词：并联机构 虚腿调平 运动学逆解 激光跟踪仪 
智能咽拭子采样机器人系统的设计与开发被引量：1
《智能计算机与应用》2024年第8期184-190,共7页王子铭 孙永俣 郑智康 乐洋 
针对近年来防疫工作的需要,各种疫情防控机器人快速发展,传统疫情防控机器人的功能多为隔离病房护理和医疗物品递送,而较少能对病人进行核酸采样,本文设计了一种基于树莓派的智能咽拭子采样机器人系统,该系统具有核酸采样、数据上传、...
关键词：深度学习 人脸识别 运动学逆解 
基于PSO算法和BAS算法的机器人运动学逆解
《武汉大学学报（工学版）》2024年第7期971-978,共8页乔志鹏 白峭峰 赵春江 李启航 郭鑫 刘映良 
国家重点研发计划项目(编号:2018YFB1308701);山西省重点研发计划项目(编号:201903D121051)。
针对激光熔覆工业场景中对激光离焦量的高精度要求,提出了一种基于粒子群优化算法和天牛须搜索算法的智能组合算法,以最小化目标位姿误差为目标,设计组合算法的适应度公式。在组合算法中,引入机器人数学模型,通过粒子群优化算法求解符...
关键词：激光熔覆 运动学逆解 组合算法 最优解 
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