并联机器人机构

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一种并联机器人机构工作空间的优化研究
《机械设计与制造》2025年第3期267-273,共7页张家祥 刘明东 
2021年河南省高等学校重点科研项目(21A880019)—新时代高职教师信息化素养培育体系构建研究。
本研究提出了一种四自由度并联机器人机构模型,具备几何对称、简单运动学特性以及可在直线导轨上无限扩展的平移工作空间。采用投影法进行对并联机器人的位移进行分析,采用闭环向量法分析并联机器人的瞬时运动学特性。在雅可比矩阵的基...
关键词：并联机器人 四自由度 运动特性 特性优化 
冗余4-RRR并联机器人机构的运动学分析与优化设计
《廊坊师范学院学报（自然科学版）》2024年第4期26-34,共9页王迅 
苏州市科教创新区优质创新平台“智能感知与计算优质创新平台”(YZCXPT2023103);中国陶行知研究会2023年度“十四五”规划“职业教育”专项课题(ztzj202330028)。
以冗余4-RRR平面并联机构作为研究目标,建立4-RRR平面并联机构运动学逆解模型。基于此,建立并联机构工作空间边界搜索目标函数,提出一种基于萤火虫算法的工作空间搜索数值方法,实现4-RRR平面并联机构的可达工作空间和定姿态工作空间边...
关键词：4-RRR 平面并联机构 逆解 搜索算法 萤火虫算法 
新型4RPUR并联机器人机构运动学分析与尺度综合
《机械设计与制造工程》2024年第6期48-54,共7页许辰雨 周亚夫 
北京市教育委员会科技计划项目(KM201710853004)。
以支链为RPUR的4RPUR并联机器人机构为研究对象,首先根据方位特征集理论验证运动性质,利用SolidWorks软件建立三维模型图,其次利用杆长约束条件进行运动学位置逆解分析,再次利用图形化方法得到工作空间与转动能力性能图谱,最后选择鲸鱼...
关键词：方位特征集 并联机器人机构 工作空间 鲸鱼优化算法 
Delta并联机器人机构多目标优化设计被引量：5
《机床与液压》2022年第9期35-40,共6页孔凡国 李肇星 柯子旭 
国家自然科学基金面上项目(61773382)。
针对Delta并联机构设计中存在的问题,研究Delta并联机构动力学模型、运动学模型等,并探讨一种求解Delta并联机器人尺度综合问题的设计方法。通过对Delta机器人的主要尺寸参数与6项性能指标进行试验设计,将性能指标合并为3个优化目标函...
关键词：并联机构 多目标优化 尺度综合 非支配排序遗传算法(NSGA-Ⅱ) 
新型四自由度3T1R并联机器人机构运动学分析与优化设计被引量：4
《包装工程》2022年第5期188-195,共8页彭红梅 陈亚 陆彩满 刘艳梨 吴洪涛 
国家自然科学基金(51975277)。
目的 针对自动化生产线分拣需求,提出一种新型四自由度的三平移一转动(3T1R)并联机器人机构。方法 根据方位特征集设计理论验证并联机器人机构的运动性质。利用机构的构型特点建立运动学方程模型,对其进行位置正解和逆解的分析,通过数...
关键词：3T1R 并联机器人机构 方位特征集 工作空间 转动能力 奇异位形 
基于直线电动机的3-PSS并联机器人机构设计与仿真分析
《机械工程师》2021年第11期111-115,共5页朱祺珩 尹凝霞 魏远鹏 黄恒威 王翔宇 
广东海洋大学大学生创新创业项目(CXXL2019196)。
为充分发挥并联机器人结构稳定、承载能力强、累积误差小、响应快的优点,设计了一种基于直线电动机的3-PSS并联机器人。首先,建立3-PSS并联机器人运动学模型,根据运动学模型建立机器人坐标系,进而对其进行运动学和动力学分析和对末端执...
关键词：直线电动机 并联机器人 运动学分析 轨迹规划 ADAMS仿真 
机械原理课程设计中机器人机构的动力学建模与仿真被引量：10
《实验室研究与探索》2021年第2期109-114,共6页陈修龙 陈天祥 
山东科技大学优秀教学团队建设计划(JXTD20180502)。
为培养学生的机构分析能力,在机械原理课程设计中对3-PRR并联机器人机构动力学建模分析进行研究。推导出3-PRR并联机构位置反解、速度反解和加速度反解等方程。基于第2类拉格朗日方程建立3-PRR并联机器人机构逆动力学模型,据此求出各驱...
关键词：并联机器人机构 拉格朗日方程 动力学建模 驱动力 
并联机器人机构的创新与应用研究进展被引量：2
《电子世界》2020年第21期19-20,共2页崔宁 
本文首先介绍了并联机器人机构的发展,论述了并联机器人机构的创新和应用,提出了并联机器人机构的创新策略,以期能够对并联机器人机构的创新和应用起到一定借鉴意义。1并联机器人机构的发展并联机器人机构的发展同并联机器人发展之间存...
关键词：并联机器人 创新策略 创新和应用 发展态势 提高服务质量 发展趋势 销售量 竞争 
肘关节康复机器人机构设计及其运动学分析被引量：5
《机械科学与技术》2020年第9期1313-1322,共10页李博超 项忠霞 刘传耙 赵泽茂 刘鹏举 
天津市智能制造科技重大专项(16ZXZNGX00130)资助。
现有研究中针对肘关节康复运动的机构设计几乎均采用串联机构作为机构本体,普遍存在精度低、运动惯性大、容易造成肘部肌肉的损伤等问题。鉴于此,本文设计了一种可实现肘关节二自由度康复运动的(2-PRR-S)R-PRCR并联机器人机构;并使用旋...
关键词：并联机器人机构 肘关节康复运动 位置逆解 雅克比矩阵 姿态工作空间 遗传算法 机构适用性 
4-R(2-SS)并联机器人机构积分指数自适应滑模控制研究
《自动化与仪表》2020年第5期40-46,共7页王哲 高国琴 
国家自然科学基金资助项目(51375210);镇江市重点研发计划项目(GZ2018004);江苏高校优势学科建设工程资助项目(苏政办发[2014]37号)。
为实现4-R(2-SS)并联机器人机构的运动学高性能控制,提出了克服支路间耦合作用和系统不确定性作用的积分指数自适应滑模控制方法。通过建立关节空间动力学模型,求得各支路驱动关节包含耦合惯量的等效惯量,以补偿各支路间耦合作用;通过...
关键词：并联机器人 动力学模型 惯量耦合 自适应滑模控制 4-R(2-SS) 
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