奇异位形

作品数：195被引量：753H指数：16
导出分析报告
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：方跃法赵新华曲海波房海蓉范守文更多>>
相关机构：燕山大学北京交通大学天津理工大学河北工业大学更多>>
相关期刊：更多>>
相关基金：国家自然科学基金天津市自然科学基金天津市应用基础与前沿技术研究计划国家教育部博士点基金更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
3-CPS/S踝关节康复机器人运动/力性能分析与试验
《中国测试》2025年第3期113-122,共10页李辉 郭文孝 郭辉 杨云 李瑞琴 
山西省高等学校科技创新项目(2019L0978);吕梁学院引进博士科研启动经费(李辉2022);山西省基础研究计划面上项目(202303021211195);吕梁市高层次科技人才计划专项项目(2023RC17)。
在我国,踝关节康复机器人具有巨大的市场潜力。为替代传统的人工康复训练模式,提出一种基于3-CPS/S并联机构的踝关节康复机器人。使用旋量理论建立机构的数学模型,推导的到机构的输入/输出运动旋量及传递/约束力旋量;通过闭环矢量法得...
关键词：踝关节康复机器人 并联机构 局部传递指标 奇异位形 动力学仿真 
Stewart型并联机器人的奇异对其运动精度的影响
《机械制造与自动化》2024年第3期195-198,214,共5页陈垚 尤晶晶 叶鹏达 王澍声 黄宁宁 
国家自然科学基金项目(51405237);国家留学基金项目(201908320035);江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目(202210298016Z)。
以9-3 Stewart型并联机器人为研究对象,分析其在机构接近奇异位形时动平台运动精度的情况。通过计算并联机器人速度Jacobian矩阵的行列式得到奇异点的坐标。通过虚拟样机实验,得到动平台参考点位置反解和正解计算的相对误差。用转动Jaco...
关键词：并联机器人 正解 反解 运动精度 奇异位形 Jacobian矩阵 
3T1R并联机构运动学分析与多目标优化设计
《机械设计与制造工程》2024年第2期55-60,共6页张莉 朱磊 
江苏省博士后科研资助计划项目(2019K205);国家自然科学基金(52171091)。
以三平移一转动(3T1R)并联机构为研究目标,提出一种具有解析式位置正解的3T1R并联机构,计算自由度并证明机构能实现空间三维平移且沿着z轴转动。建立运动学位置方程并推导出机构的位置正解和逆解解析式,同时根据算例分析、验证其解析式...
关键词：三平移一转动 并联机构 方位特征集 工作空间 奇异位形 
薄壁高筋筒件的径向包络成形装备运动学分析
《锻压技术》2024年第1期165-172,共8页金奇伟 郑方焱 
国家自然科学基金资助项目(52175361)。
对径向包络成形装备的位置反解、奇异位形和工作空间等运动学进行分析。通过闭环矢量法建立六连杆三自由度并联机构的运动学模型,利用雅可比矩阵求解奇异位形,通过位置约束条件求解工作空间。揭示六连杆三自由度并联机构的运动学特性;...
关键词：径向包络成形装备 工作空间 奇异位形 并联机构 驱动滑块 转角 
汽车侧门锁弹簧连杆应急快开机构及其性能分析
《机械传动》2024年第1期165-175,共11页张佳乐 杭鲁滨 钟传磊 黄晓波 刘哲 陈勇 
国家自然科学基金项目(51475050);上海汽车工业科技发展基金会项目(1617)。
针对某汽车侧门锁紧急情况下开启需求,提出了弹簧连杆应急快开机构,可实现小开启力和优先级高的开启操作。以奇异位形、棘轮棘爪接触状态和限位接触状态为划分依据,研究了不同工况下应急开启支链在运动过程中的多运动模式和变拓扑结构;...
关键词：汽车侧门锁 应急快开机构 机构主弹簧 奇异位形 最大储能位置 
基于六关节机械臂的推拿按摩康复机器人运动学研究
《宝鸡文理学院学报（自然科学版）》2023年第4期35-39,46,共6页高红卫 魏宏波 鲁开讲 
宝鸡市科技计划项目(2017JH2-12)。
目的将RBT-6T/S03S型6自由度工业机器人用于中医推拿按摩康复机器人的执行机构。方法通过机器人位置反解,得出影响机器人工作空间的关节转角表达式,给出工作空间的数学描述。利用机器人运动螺旋系的线性相关性建立机器人奇异位形的判别...
关键词：机械臂 D-H参数 奇异位形 康复机器人 
3-RRR平面并联机器人的边界奇异位形个数研究被引量：1
《机械设计与研究》2023年第6期57-62,67,共7页刘佳伟 尤晶晶 王澍声 黄宁宁 
国家自然科学基金资助项目(51405237);江苏省高等学校大学生创新创业训练计划资助项目(202310298142H)。
在并联机器人的各种奇异位形中,边界奇异是最容易产生的,且该位形下机器人的运动学和力学传递性能极差。以3-RRR平面并联机器人为研究对象,从位置反解的角度,对边界奇异位形的个数进行了研究。首先,运用图解法,确定了并联机器人的位置...
关键词：并联机器人 运动学 边界奇异 判别式 工作空间 
全对称四自由度并联机器人机构运动性能分析与多目标优化设计被引量：1
《机械设计与研究》2023年第6期68-74,79,共8页张莉 朱磊 戚继球 
江苏省博士后科研资助计划项目(2019K205);国家自然科学基金资助项目(52171091)。
基于方位特征集设计理论和方法,设计了一种完全对称、且具有三平移一转动性质的4-RRPaR并联机器人机构,分析方位特征集、自由度、耦合度等拓扑参数。根据矢量法构建运动学位置方程,推导得到运动学逆解解析式,同时根据算例分析得到位置...
关键词：3T1R 并联机构 方位特征集 工作空间 奇异位形 NSCA2搜索算法 
3-PRPS/RRR踝关节康复机器人运动机理研究与试验
《兵工学报》2023年第10期3026-3037,共12页李辉 宁峰平 郭辉 李瑞琴 
山西省高等学校科技创新项目(2019L0978);吕梁学院引进博士科研启动经费项目(JY2019-1)。
为设计一种结构合理、适宜患者使用的踝关节康复机构,针对踝关节运动特点,提出一种3-PRPS/RRR并联机器人。采用旋量理论描述机器人的数学模型,推导得出该机器人具有3转动自由度;使用闭环矢量法得到机器人的位置逆解方程,利用粒子群优化...
关键词：康复机器人 踝关节 位置正逆解 工作空间 奇异位形 骨肌系统 
9-3 Stewart型并联机器人的结构设计及奇异位形分析被引量：3
《机械设计》2023年第5期1-6,共6页仇鑫 尤晶晶 叶鹏达 王林康 
国家自然科学基金资助项目(51405237);国家留学基金资助项目(201908320035);江苏省精密与微细制造技术重点实验室开放基金资助项目。
以一种9-3 Stewart型并联机器人为研究对象,对其进行结构设计及奇异位形分析。通过设计三重复合虎克铰链,减小了运动学求解难度;通过设计可转换主、从运动的变胞移动副,实现了变拓扑驱动;基于环路方程法推导出了并联机器人的速度雅可比...
关键词：并联机器人 结构设计 雅可比矩阵 奇异位形 环路方程法 
全选清除导出
共20页<12345678910>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部